1）夹子转90度很容易，买个旋转气缸就行了，上面有微调角度的，调好它后误差很小的。
2）链条上做一个挡块，装上传感器，确保A走到死位置，这样A的位置就准确了。
3）A到B的距离不远的话，用气缸配合死限位，误差可以做到0.1mm。太远的话，用同步带配合伺服吧。误差在1mm以内应没问题,不过要设计好涨紧，考虑伺服电机减速箱齿隙。
步骤是：启动计算机--打开编程软件--根据设备和工艺要求编写程序--最后一部的指令是END。然后保存。
首先用高速计数器记录下编码器的值，然后换算一下编码器的值与实际值，比如转成编码器1转=实际?转 或 ?mm 或 ?米 等，然后可以用1秒/分钟定时器来记录下编码器当前值（速度值），并将编码器的值清零重新计数，只能提供思想，不能提供程序，希望对你有帮助
1、经验法
即是运用自己的或别人的经验进行设计，设计前选择与设计要求相类似的成功的例子，并进行修改，增删部分功能或运用其中部分程序，直至适合自己的情况。在工作过程中，可收集与积累这样成功的例子，从而可不断丰富自己的经验。
2、解析法
可利用组合逻辑或时序逻辑的理论，并运用相应的解析方法，对其进行逻辑关系的求解，然后再根据求解的结果，画成梯形图或直接写出程序。解析法比较严密，可以运用一定的标准，使程序优化，可避免编程的盲目性，是较有效的方法。
3、图解法
图解法是靠画图进行设计。常用的方法有梯形图法、波形图法及流程法。梯形图法是基本方法，无论是经验法还是解析法，若将PLC程序转化成梯形图后，就要用到梯形图法。
波形图法适合于时间控制电路，将对应信号的波形画出后，再依时间逻辑关系去组合，就可很容易把电路设计出。流程法是用框图表示PL。
扩展资料
PLC编程的应用面广、功能强大、使用方便，已经成为当代工业自动化的主要装置之一，在工业生产的所有领域得到了广泛的使用，在其他领域(例如民用和家庭自动化)的应用也得到了迅速的发展。
国际电工委员会(IEC)在1985年的PLC标准草案第3稿中，对PLC作了如下定义：“是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，
都应按易于使工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。”从上述定义可以看出，PLC是一种用程序来改变控制功能的工业控制计算机，除了能完成各种各样的控制功能外，还有与其他计算机通信联网的功能。
plc有单独的程序通道和设置，只有那样子才可以改变plc内部固定程序。如果您是在plc互相通讯下写程序发送出去，一般是不会改变已经好的内部程序的。
我是学计算机的，现在充实PLC行业，就我的观点简单描述下 ： PC优点： 运算速度快，响应快，功能强大，几乎可以满足任何控制，网络功能强大 PC缺点： 开发成本高，硬件配套成本高，运行不稳定，当机率高 PLC优点 操作简单，开发简单，运行稳定，周边配套硬件相对成熟，价格比PC略低，易维护 PLC缺点 运算速度慢，数据处理能力差 鉴于以上， PC适用于高速运行。
先是安全条件，后是执行条件是原则。 PLC的用户程序，是设计人员根据控制系统的工艺控制要求，通过PLC编程语言的编制规范，按照实际需要使用的功能来设计的。只要用户能够掌握某种标准编程语言，就能够使用PLC在控制系统中，实现各种自动化控制功能。 根据国际电工委员会制定的工业控制编程语言标准（IEC1131-3），PLC有五种标准编程语言：梯形图语言（LD）、指令表语言（IL）、功能模块语言（FBD）、顺序功能流程图语言（SFC）、结构化文本语言（ST）。这五标准编程语言，十分简单易学。 梯形图语言（LD） 梯形图语言是PLC程序设计中最常用的编程语言。它是与继电器线路类似的一种编程语言。
首先找到你的PLC的编程软件（不同厂家的PLC编程软件不一样，而且不通用），并打开，或者编辑程序。然后弄根下载线（不同的PLC下载线也可能不一样），并插入到PLC的下载口，然后给PLC的供电端子上电（输入输出等可以不接，但是CPU运行用的电，必须有，CPU有电才能操作）。然后用编程软件设置一下下载参数（软件不同，设置得位置自然也不同），点击下载（一般都有快捷图标，不同软，图标样式自然也不一样）即可。
望采纳。。。。。。
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