手工调整的。
在马达停止的时候调整位置环，在马达运行时候调整速度环。建议把增益调得尽量低。马达就不会乱叫了。因为大部分人使用伺服的时候，都不需要很高的响应。只需要保证马达不发生共振就行了。
需要三个输出脉冲。。每个电机都要有脉冲。
比如Y0,Y1,Y2分别对应XZC轴
，
然后Y3 Y4 Y5输出高电平或者低电平，控制步进电机的正反向（SET高电平，rst低电平）
用脉冲输出命令输出（我用的不是西门子，不过应该都有这个命令），
脉冲输出命令后面的脉冲频率和脉冲数量，你用数据寄存器来代表
需要多大速度，走多远，往数据寄存器里面写值就可以。
你好好看看西门子的编程手册，上面有这些命令，比如脉冲输出命令。
初学伺服买西门子SINAMICSV90伺服驱动器和电机最好。
SINAMICSV90是西门子推出的一款小型、高效便捷的伺服系统。它作为SINAMICS驱动系列家族的新成员，与SIMOTICSS-1FL6伺服电机完美结合，组成最佳的伺服驱动系统，实现位置控制、速度控制和扭矩控制。通过优化的设计，SINAMICSV90确保了卓越的伺服控制性能，经济实用、稳定可靠，能用于贴标机、包装机、压边机等等伺服控制系统。伺服电机从供电电源上区分可分为交流伺服电机和直流伺服电机。二者还是比较好选择的。
西门子伺服电机不错。
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
西门子伺服电机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似.其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无“自转”现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。
其实，伺服电机还用另外两种工作模式，那就是速度控制和转矩控制，不过应用比较少而已。速度控制一般都是有变频器实现，用伺服电机做速度控制，一般是用于快速加减速或是速度精准控制的场合；
因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，由于伺服都是闭环的，速度非常稳定。转矩控制主要是 控制伺服电机的输出转矩，同样是因为伺服电机的响应快。应用以上两种控制，可以把伺服驱动器当成变频器，一般都是用模拟量控制。
伺服电机最主要的应用还是定位控制，PLC对伺服电机的位置控制。位置控制有两个物理量需要控制，那就是速度和位置，确切的说，就是控制伺服电机以多快的速度到达什么地方，并准确的停下。
扩展资料
交流伺服电机的基本构造与交流感应电动机（异步电机）相似。在定子上有两个相空间位移90°电角度的励磁绕组Wf和控制绕组WcoWf，接恒定交流电压，利用施加到Wc上的交流电压或相位的变化，达到控制电机运行的目的。
交流伺服电机具有运行稳定、可控性好、响应快速、灵敏度高以及机械特性和调节特性的非线性度指标严格（要求分别小于10％～15％和小于15％～25％）等特点。
参考资料来源：百度百科-伺服电机
参考资料来源：百度百科-变频器
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