变频电机
和伺服电机相比：
优点是价格相对便宜（综合考虑驱动器以及控制器以及变频器），控制简单，缺点是：体积大，
噪声
大，低速性能不好；
单立柱
有轨堆垛机
目前来看属于堆垛机中的价格便宜性能稍差
系列
，不必采用高性能的欧美系列伺服（如kollmorgen，科比等），可以考虑日系，甚至一些国产的伺服目前来看从性价比来看，也是可以接受的，如果需要出口的话，可以综合考虑。
载重5t的agv车一般来说,牵引5t所需的牵引力为250N左右。
对于设计AGV来说，如何选型适合的电机与驱动器至关重要！那如何能够恰到好处的选择电机的功率和匹配的减速机呢。
然而，利用直流无刷电机组成差速驱动型为目前小型AGV (1T以下负载）普遍采用的驱动方式，下面我们详细聊聊差速式驱动的设计。
如果选择的电机和减速机提供的最大扭矩小于克服负载所产生的摩擦力，那么电机将持续处于过载状态，电机可能不会立即出现故障或损坏，但时间久了就会烧坏电机和使减速机内部齿轮受损（永久性损坏减速机）和烧坏驱动器。
如果选择的电机和减速机提供的最大扭矩小于克服负载所产生的摩擦力，那么电机将持续处于过载状态，电机可能不会立即出现故障或损坏，但时间久了就会烧坏电机和使减速机内部齿轮受损（永久性损坏减速机）和烧坏驱动器。
如果选择电机的减速机提供的最大扭矩大于克服负载所产生的摩擦力，那电机输出过多的功率未能充分充分利用，造成AGV续航下降，造成不必要的浪费，成本随之增加。
AGV舵轮驱动有四种方式：
一、单驱动
用于三轮车型：一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮（分布在车体轴线的两边）。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合
二、差速驱动
常见有三轮和四轮两种车型：两个固定驱动轮（分布在车体轴线的两边），一个（三轮车型）或两个（四轮车型）从动自由轮，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型，对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型，因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航，故对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制。
三、双驱动
用于四轮车型：两个驱动兼转向轮，两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位（万向）行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似，对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制；此外，结构复杂，成本较高。
四、多轮驱动
用于八轮车型：四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位行驶。应用于重载行业输送，结构复杂，成本较高。
对于不同驱动方式的AGV来说，由于它的运动学模型不一样，对应的导引控制算法也是不同的。米克力美AGV
驱动电机作为电动汽车的驱动部件，必须具有良好的扭矩和速度特性，以满足车辆启动、加速、减速和爬坡的功率和扭矩要求。根据整车的行驶情况，驱动电机可以在恒功率区运行。根据整车的布局要求，综合考虑电机的质量、体积等因素。
一、驱动电机功率的选择将对电动汽车的动力性和经济性产生重要影响。对于电动汽车的驱动电机，在选择功率时需要考虑以下因素。
(1)驱动电机在最高转速时的功率必须满足电动汽车在最高转速时的功率需求，才能保证车辆在良好的道路和空载条件下获得更高的行驶速度。
(2)加速性能驱动电机的功率越大，电机的储备功率越大，从而提高加速性能。然而，过多的备用电源会导致车辆行驶时的高能耗。同时，由于车辆行驶工况复杂，电机需要有一定的过载能力，即能承受较大的过载电流，输出两倍以上的额定扭矩。
二、动力电池的选型原则
动力电池也是决定车辆续航里程的关键部件。动力电池的性能对车辆的动力性和经济性有很大的影响。在确定驱动电机和动力电池的类型后，需要确定电机的额定电压和电池的电压。当电机功率不变时，电压越高，电流越小，线束消耗的功率损耗越小。当电池以较小的电流放电时，可以获得较大的容量，但高电压会影响电子元件的性能和安全性。目前，影响电动汽车普及的关键因素是电动汽车的行驶里程和电池的性能(充电时间、安全性、价格、电池寿命等)。在选择电池容量时，不仅要满足车辆里程的设计要求，还要考虑车辆的空间结构和底盘的承载能力。电池容量越大，电池储存的电能越多，车辆质量的增加会增加行驶阻力；相反，当电池容量过小时，会影响电动车的续航里程。
三、变速器选型原则
在电动汽车的行驶过程中，采用定速比变速箱可以满足不同驱动功率的需求。变速箱起到减速和扭矩增加的作用。虽然电动汽车的电机调速范围很广，但在车辆设计过程中，合理选择传动比一方面可以满足不同工况下的功率和扭矩要求，另一方面可以使电机在不同工况下运行时尽可能高效，从而获得更高的转换效率，降低功率损耗，增加传输距离。
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