前言
第1章绪论
1.1物流系统中立体仓储设备的发展历史
1.2物流设备在社会经济发展中的重要性
1.3信息在物流中发展的作用
1.4仓储物流业的基本任务
1.5仓储物流业在现代社会中的作用
1.6仓储系统的基本构成
1.7仓储的经济益分析
1.8物流的发展趋势和市场前景
第2章立体化仓库的总体规划
2.1立体化仓库的功能与分类
2.2自动化立体仓库的构成
2.3自动化仓库的规划
2.4仓储机械的分类与特点
2.5立体仓库的结构及地基要求
2.6立体仓库消防、照明、通风等要求
2.7立体化仓库及仓储运输机械的发展趋势
2.8自动化仓库电气控制及信息管理的发展趋势
第3章立体货架
3.1货架的结构形式
3.2货架的选用
3.3货架设计计算
第4章有轨巷道堆垛起重机
4.1堆垛机的分类及组成
4.2堆垛机总设计
4.3堆垛机金属结构设计
4.4起升机构设计
4.5行走机构设计
4.6货叉伸缩机构
4.7电气控制及认址系统
4.8安全保护装置
4.9天、地轨技术要求
4.10堆垛机的安装、调整、使用与维护
第5章无轨堆垛机
5.1堆垛叉车的分类
5.2堆垛叉车的技术性能及组成
5.3堆垛叉车总体结构要求
5.4堆垛叉车的工作机构组成
5.5堆垛叉车的行走机构
5.6蓄电池的选择
5.7堆垛叉车液压系统
5.8堆垛叉车的稳定性
第6章立式回转柜库
6.1立式回转柜库的主要组成部分及作用
6.2柜库的总体设计及主要参数的确定
6.3货箱斗的结构与刚度
6.4传动链与电动机功率的确定
6.5平衡杆与平衡杆导轨的设计
6.6传动链与张紧机构的设计
6.7机架结构的设计
6.8电气控制系统的基本要求
第7章其他形式的小型立体仓库设备
7.1垂直徣降式柜库
7.2水平回转式立库
7.3多层水平回转库
7.4各类小型立库的比较
7.5小型立库的选择与使用实例
第8章物流仓储的输送与分拣机械
8.1输送机械的分类与参数
8.2带式输送机
8.3辊子输送机
8.4垂直输送机
8.5合分流装置
8.6分拣系统与装置
8.7AGV搬运车
第9章托盘
9.1托盘标准化的发展
9.2托盘的种类与结构形式
9.3托盘的标准化
……
第10章立他仓库辅助机械
第11章立体仓库物流机械管理
参考文献
……
仓储方面的货架：
1、安装货架时应考虑货物重量分布不均所造成的变形，堆垛机或叉车动作引起的横向冲力，地震烈度设防；
2、货架安装时应给货物之间、货物与货架之间以及货物与消防管道之间留有安全距离，留出消防喷淋空间；
3、选用优质钢材，表面防锈及装饰处理，在确保货架使用性能的前提下，尽量降低工程造价。
4.安装货架结构时，应综合考虑使用要求、设备情况、载荷性质、材料供应及安装条件等因素，合理选择结构形式、构造措施和制作材料，做到技术先进、经济合理、安全适用、确保质量。
5.货架的尺寸公差、变形和间隙均应符合相关的标准。
6.有严格的安装程序，无论以耐用性极限状态还是以最大荷载极限状态安装货架结构时，都要符合相关的标准，要有计算书。对于重大项目必须经过有限元计算，对货架强度、刚度和稳定性进行复合，对地震作用下的安全性进行全面考核。对重复使用的标准型货架，要有通用计算书。
7.计算采用的数据必须是有依据的或是经过试验得到的。货架结构往往很难从理论上作精确分析，必须借助于相应的试验来确定安装中所需要的参数，也可直接通过试验确定货架结构或某个构件的承载能力。试验要有报告，试验设备应经国家认定的有资格的计量部门标定、检验合格。
8.在安装横梁式货架时就注意每根横梁的两端必须配备锁定装置，或提供螺钉和螺母紧固，使横梁能稳定地固定在立柱上，防止受到向上外力而脱离。要确保横梁与其锁定装置（或螺钉和螺母）的接合，在使用中应定期检查横梁锁的正常运作或螺钉螺母的紧固，及时更换损坏的装置。
9.货架立柱柱脚应正确固定在混凝土基础上。要明确货架同地面的连接方式是采用预埋件，采用二次浇灌方案，还是采用化学螺栓与地面直接连接的方案。螺栓的直径、埋入的最小尺寸，都必须根据实际荷载、地震荷载或风力荷载，通过计算确定。2.4m以下手工上料的小货架可不固定。固定货架立柱基础的混凝土必须连续固化28天，并承受相应的压强，基础的不均匀沉降要符合使用要求。
10.库架合一式货架基础的沉降值应严格控制，保证货架结构的正常使用。非库架合一式货架在安装时应注意货架基础和建筑屋柱基础的分离，防止货架结构的作用力导致建筑物的损坏。
11.在安装货架时必须在货架的醒目处设置一个或多个永久性标牌，每个标牌的面积不宜小于20×20（cm2），标牌上应以清晰的字体标出最大单元荷载（kg）、每层最大均布荷载（kg）、每一货格允许存放的单元荷载数。
如果是超市和便利店的货架的话：
超市货架和便利店货架的安装顺序一般为：先安装主架（两根立柱、装下连杆、安装背板或背网、安装上连杆、安装前挡板、安装底板），在连接副架（一根立柱、上下连杆、背板背网安装等顺序和主架相同），货架结构起来之后，安装就简单了，最后挂上层板托臂，安装层板。最后将标价条卡入层板则安装结束。
货架安装过程中应该注意几个问题：1是立柱的地脚螺丝是进行货架找平用，保证地脚螺丝完全与地面接触；2是层板一定要与层板托臂卡到位置，如果层板卡不到位，放置商品层板容易引起前倾，造成危险；3是层板与托臂一定要配套使用，不配套的托臂有安全隐患；4是避免使用蛮力和硬物敲击货架，货架是组装产品，结构和工艺已经很成熟，基本不会出现不易安装的情况，出现不好安装的问题可能是安装方法或者配件错误，请与厂家客服联系确定，避免蛮力和敲击，避免喷塑层遭到破坏，影响美观和使用。
库比克堆垛机的安全措施有以下
1、松绳、断绳保护装置：当堆垛机提升钢丝绳松垂或断裂时，自动切断提升电机电源，载货台制动器卡在立柱上，避免载货台跌落。
2、堆垛机具有过载保护装置，当加载超过额定起重量的10%时，自动切断起升电机电源。
3、堆垛机设有提升极限限制开关和机械缓冲双重保护装置。当载货台超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动切断提升电机电源，载货台将停止运行。此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使载货台停止运行。
4、堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护装置。当堆垛机超出正常运行行程并达到左、右极限位置时，触发该开关，自动切断运行电机电源，堆垛机将停止运行。此外，在超出左、右极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使堆垛机停止运行。作用于缓冲块上的力，是按堆垛机满载和高速行走的条件下计算的。
5、堆垛机上装有手动急停按纽，在紧急情况下，能切断堆垛机总电源。
6、堆垛机的电气联锁保护。
7、多地点操纵的堆垛机设有互锁，以保证某一时刻，只能从一个地点操纵堆垛机。
8、各控制方式间应有互锁，以保证在某一时刻，只允许选用手动、半自动、自动、计算机联机控制中一种控制方式。
9、当货叉不在中间位置（收叉时不在正确位置上）或货叉在动作时，堆垛机行走、高速升降将被锁定；当堆垛机行走、高速升降或堆垛机发生故障时，货叉将被锁定。
10、控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。
11、堆垛机配备音响报警装置。在运行机构启动前，应先发出音响信号。
12、堆垛机具有故障报警和自我诊断功能。
13、全部巷道口/门在堆垛机紧急停电时自动切断电源。
14、载货台设有货物超尺寸和坍塌检测，避免货物超出堆垛机而引起事故。
15、载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
16、货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有第一节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
17、货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。
18、堆垛机行走轮前方设置有清轨器。
19、堆垛机选用的起升钢丝绳安全系数大于6。
20、安全保护装置均安装在容易检查和维护的位置。
有需求欢迎来咨询
仓储堆垛机PLC控制系统的实现
字数:13871,页数:59 西门子S7-200PLC
[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。
[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目录
摘要 i
Abstract ii
目录 iii
引言 1
第1章 绪论 2
1.1 堆垛机简介 2
1.2 堆垛机的结构组成 2
1.3堆垛机在国内外的发展现状 3
第2章 仓储堆垛机的控制原理 6
2.1 堆垛机的速度控制原理 6
2.1.1变频调速的工作原理 6
2.2 堆垛机的定位控制原理 7
2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7
2.3 速度曲线的设计 8
2.3.1一般的速度曲线 8
2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8
2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9
第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11
3.1 变频器的选型 11
3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11
3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11
3.2 变频器的参数设置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4编码器 13
第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15
4.1 概述 15
4.2出入库流程图 15
4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15
4.2.2高速计数器的参数设置 18
4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20
4.2.4出入库顺序功能图设计 22
4.2.5报警顺序功能图设计 25
4.2.6带参数的子程序调用 25
4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26
4.3.1调试环境 26
4.3.2软件调试 26
结论 27
致谢 28
参考文献 29
附 录 30
本文转载自互联网，如有侵权，联系删除
