试题答案：A、以停在传送带底下的运输车为参照物，传送带上的货物做匀速直线运动，同样，以传送带上货物为参照物，停在传送带底下的运输车也做匀速直线运动，符合题意；B、以传送带为参照物，站在高处的人相对于传送带的位置发生了改变，所以以传送带为参照物，站在高处的人是静止的，不符合题意；C、货物受到的重力方向竖直向下，摩擦力沿传送带向上，所以它们不是一对平衡力，不符合题意；D、货物受到的摩擦力小于重力，不符合题意；故选A．
仓储堆垛机PLC控制系统的实现
字数:13871,页数:59 西门子S7-200PLC
[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。
[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目录
摘要 i
Abstract ii
目录 iii
引言 1
第1章 绪论 2
1.1 堆垛机简介 2
1.2 堆垛机的结构组成 2
1.3堆垛机在国内外的发展现状 3
第2章 仓储堆垛机的控制原理 6
2.1 堆垛机的速度控制原理 6
2.1.1变频调速的工作原理 6
2.2 堆垛机的定位控制原理 7
2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7
2.3 速度曲线的设计 8
2.3.1一般的速度曲线 8
2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8
2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9
第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11
3.1 变频器的选型 11
3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11
3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11
3.2 变频器的参数设置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4编码器 13
第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15
4.1 概述 15
4.2出入库流程图 15
4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15
4.2.2高速计数器的参数设置 18
4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20
4.2.4出入库顺序功能图设计 22
4.2.5报警顺序功能图设计 25
4.2.6带参数的子程序调用 25
4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26
4.3.1调试环境 26
4.3.2软件调试 26
结论 27
致谢 28
参考文献 29
附 录 30
仓库需配置的物品与设施有：
电动叉车：货物一般会放在托盘上再进行运输和存取，于是就会使用叉车，将装有货物的托盘完成仓库内位置变动，和仓库至运输车辆之间的搬运工作。在放置重型货架的仓库，则必须使用此类叉车完成货物入位工作。类似叉车根据动力，分为电动和燃油两种动力，一般仓库多采用电动，环保、污染少，也可更好维持仓库内的清洁。
叉车：部分仓库，在没有重型货架的情况下，也可采用上图所示叉车完成货物搬运工作，这样的叉车只能完成水平位移，无法升降，所以限制了不少使用场景。但因为其价格便宜，占地面积小，也是仓库内必备的设备之一。
重型货架：5米以上货架，也叫高位货架，尤立柱、横梁等部件组成。货物一般会先放置在托盘上，再用叉车，将托盘放置在货位上。重型货架高度并无特别限制，库内净高超过9米，就可放置5层的重型货架。层间距根据存储货物不同进行调节，立柱间一半放置三个托盘，即三个货位。
托盘：在大宗运输和仓储服务中，托盘使用广泛。最常见的，仓储中大致分为货架存储（放在重型货架或轻型货架上）和平面存储（放在地面上）。而重型货架存储和平面存储，都少不了托盘，尤其重型货架，货物基本都是用叉车一托一托叉上去的。
仓库管理是工业企业管理中相当重要的环节，尤其是中小企业，尤其是管理不那么完善的企业，可以将仓库管理看作企业的重中之重，比如使用日事清的计划管理模块有内置的物料管理模块，可以辅助进行仓库进出库管理。
1、它可以起到补强财务管理漏洞，仓库是企业物资的财务账本，因为仓库管理的物料会具体到品种、数量、用途、保质期等要素，它比财务仅仅一个金额或是时间要对企业的具体决策和控制有用太多。仓库管理的好，对于呆滞物料、库存金额、各类损耗都会有不小的帮助。
2、它可以起到生产计划的作用。排产计划对于很多企业来说是很高大上的东西，它依赖于企业的生产相关数据的完善，诸如精确的标准工时，作业者人数，设备产能，实际的生产效率，工艺线路的技术资料，模具/工装夹具的数量（决定产量）......只有管理先进的企业才可以做到。在较为粗犷的生产管理中，没有生产计划，只有物料计划，物料齐套即可以按顺序组织生产，尽管生产完成的时间不可控，但是生产开始的时间是可控的。因此，仓库，准确地说是物控，在管理不先进的企业能够起到的作用是很大的。
参考资料： 世界经理人论坛
京东物流的速度在这场扑杀新冠状病毒的战争中表现异常抢眼。
2020年1月25日，一批重要物资需广州快发武汉，京东物流仅用17个小时就送到了武汉第四医院仓库；
1月26日，又有一批医药用品需从江苏发往武汉，京东物流11小时就完成了任务。
在大多物流公司都放假的春节假期，京东物流短短几天时间就运送了40吨救援物资到武汉。
毫无疑问，京东物流的 社会 效应已经发挥出优势。
这让我们不得不重新审视京东物流。曾经，它因连续亏损12年饱受外界质疑；如今，它扭转亏损后不断在物流行业展现出超强的战斗力。
京东物流的破局之路，验证了一个“宁可一思进，莫在一思停”的商业哲学：战斗的唯一取胜方法就是前进，绝对不能在思考的时候停下来。
那么，京东物流翻盘的核武器到底是什么？
京东的核武器是技术。
大家可能不知道，物流之所以被看做是重资产行业，主要是两个方面原因：仓储建设和技术投入。正是前期源源不断的拿地建仓与后期不计成本的技术布局，让京东物流背上了一口亏损12年的锅。
可能有的人对技术投入的概念很模糊，不明白为什么技术会那么“烧钱”，那么我们就来看看京东到底对技术“痴迷”到了一个什么地步。
2012年，京东在华东区建立了第一座集商品暂存、订单处理、分拣配送功能于一体的电子商务运营中心，这就是“亚洲一号”的前身。此后，京东相继建成了25座亚洲一号智能仓群，用技术砸出了一个全国性的智能物流园。
我们以2019年投用的东莞“亚洲一号”为例，管中窥豹，可见一斑。
在50万平方米的仓库内，2000万件中号商品整整齐齐地码在20多米高的货柜上。让人吃惊的是，这些商品的存取几乎不需要人力的参与。
商品送到自动传送口，然后被传送带送到22米高的堆垛机，堆垛机再根据入库信息把它放到提前规划好的位置上。
用户下单后商品再次自动进入传送带，由机器人打包分拣，传送到不同的配送站装车。这种高度自动化的运作，大大提高的物流速度，其效率是传统人力的几十倍。
除了亚洲一号，京东还孵化了云箱、京小仓等7个技术驱动的项目，链上签、智能视觉中心等技术创新也已经落地商用。
当然，技术人才更是京东的香饽饽。2019年，京东投入了10亿基金用于人才发展，对技术更是求贤似渴，到目前为止，京东物流的技术人员超2800人，仅仅是博士就有近百人。
独立两年的京东物流还挥舞着支票投资了十几家 科技 公司，包括金蝶、蔚来、快递100等明星企业，横跨软件、硬件、互联网平台等多个领域，获得数千项 科技 专利。通过投资来补齐短板，京东物流基本上完成了在生态上的布局——这些可都是要真金白银的。
在京东物流的推动，京东零售的模式从人找货开始转向货找人，从卖商品开始转向卖服务。从前一个商品送到消费者手中，过程非常繁杂，现在通过技术，商品在最短时间内抵达消费者，购物体验大大提升，这些都离不开技术的加持。
举个例子，大家只知道华为和阿里深谙起名之道，而很少知道京东的玄武系统、青龙系统、沧海系统。青龙系统采用深度神经网络、机器学习等等技术，颠覆了传统的等单送货模式，可以说京东之所以能保证“211”限时达，靠的就是青龙智能配送系统。
2007年8月18日，在北京东潘家园的一个小区里，京东建立了第一个快递站，宣告了京东物流的诞生，从此每年8月18日就成为了京东物流的生日。
刘强东对物流的重视程度超过任何一个人，只要物流缺钱用，他就会第一时间站出来。在京东最艰难的时候，刘强东好不容易拿到3000万美元投资，结果他一分不剩全砸向了物流。
在12年多时间里，京东在物流上面的投入不下千亿，顶着质疑和骂声，它苦心孤诣负重前行，用成绩回击了一切。
我们都知道，电商的购物体验除了质量还有速度。2019年，京东物流继续唯快不破，通过技术提升效率，不断优化网路时效，它做到了全国88%的乡镇24小时送达。
在商家和个人用户满意度双双创下新高的同时，越来越多的客户在合作过程中把物流业务给到了京东，很多人还选择了京东的技术服务，这就形成了一个良性闭环：速度快服务好，服务好用户多，用户多成本低收入高，收入高又带来技术投入提高速度。
大家请看一组数据：
2019年，京东物流外部收入占比超过40%，收入达成率103%，整体利润达成率178%，超预期完成了收入、利润的目标，这说明使用京东物流的用户越来越多；
2019年前3季度，京东物流履约费率6.4%，比去年降低了0.7个百分点，仅在2019年前3季度，物流就为京东节约了27亿履约费用；
具体到业务上，2019年618期间京东冷链的B2B业务环比Q1增长超10倍，快递航空件日均单量相比去年11.11增长627%，B2B业务货量同比去年同期增长354%，云仓订单量同比增长13倍。
技术除了降本增效，还间接带动了京东快递小哥的收入，截至2019年底，京东物流月均收入超过2万的一线员工数量同比增长225%，这在物流行业中独此孤例。
2019年8月，刘强东在2019年Q2财报电话会议上披露，京东物流经过多年布局，目前已实现盈亏平衡，这意味着它一举摘掉了12年的亏损帽子。
“胜败兵家事不期，包羞忍耻是男儿。”知耻后勇的京东物流发起狠来，连自己都怕！
京东在技术上不计成本的投入让它至少在两个方面尝到了未雨绸缪的成效。
首先，中国经济在经历了长达三四十年的高速增长后，目前下行压力较大，这意味着企业的增长将更多依靠自身效率的提升。京东的技术优势无疑让它能更加轻松地决胜经济拐点。
其次，根据人力资源和 社会 保障部的预估，到2035年中国劳动人口将比目前减少1亿，国内劳动力市场面临巨大挑战，也就是说技术驱动的企业将在未来游刃有余。
初试牛刀后，京东物流CEO王振辉在年会上提出，2020年，京东物流将聚焦“能力夯实、技术驱动、敢闯新路”三大方向。夯实底盘能力，以数据和技术驱动效率提升、业务增长，为发展提速，寻找新的增长点，为持续高质增长蓄能。
除了方向，京东物流还将技术作为底层驱动力提振到核心发展战略，从2020年起，京东物流核心战略从“体验为本，效率制胜”正式升级为“体验为本，效率制胜，技术驱动”。新增加的“技术驱动”战略既是对京东物流在过去12年投入的肯定，也是对未来继续布局的展望。
年会上，王振辉还阐述了京东物流独立后三个发展阶段的梦想：
从2017年独立到2019年底，京东物流实现了从企业物流向物流企业的转型，第一阶段的梦想已经基本完成；
第二阶段，京东物流将持续优化客户体验、提升产业效率、保持高质增长，3年内将成为国内顶尖的供应链物流企业；
第三阶段，京东物流将持续强化技术驱动，成为世界领先的供应链物流企业。
我们看到，无论在哪个阶段，技术都是京东物流安身立业的基础。在京东战略转型步入深水区后，技术加持的京东物流如后劲十足的列车头，正加速行驶在丰收之路上。
雄关漫道真如铁！让我们给京东物流点一次赞，从亏损之王到物流标杆，它跑通了一条路，向世界证明了 科技 永远是第一生产力，选择正确的方向，坚定不移地投入，我们就能收获成功。
作者：风清
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