集装方式的选择。
托盘集装方式有重叠式码垛、纵横交错式码垛、旋转交错式码垛和正反交错式码垛等。
紧固方法的选择。
精准仓库过程一般包括收货、上架、捡货、补货、发货、盘点几个流程，下面从这六个过程来说明RFID仓库管理系统的具体实施过程：
· 数据准备
– 所有送达的货物需要提前以EDI、Excel或者手工录入的方式导入WMS
所有客户的订单需要提前以EDI、Excel或者手工录入的方式导入WMS
·为了支持RFID或者电子标签、输送分拣线等现代化物流设备在物流中心内部的使用，需要在如下环节进行条码化规划与设计。
— 仓库内所有作业单元的条码化，包括托盘、周转箱。直接在作业容器上粘贴固定的流水号标签。
— 仓库内存货库位的条码化。按照库-排-位-层的顺序对货位进行编码并粘贴条形码标签
— 作业单据和作业指令的条码化。
— 在入库清单上打印单据编号和产品编码的条码，辅助收货人员使用RFID进行收货作业
— 通过打印拣货标签，指导拣货人员获取拣货任务，并方便货物在输送线上的识别
见图册
不同用处的标签
· 收货
– 在收货区使用RFID进行码盘(如果需要)和收货作业，要求堆放在收货区的所有货物都必须有一个唯一的托盘号，托盘号以条形码标签的方式粘贴在托盘上
– 如果SO尚未送达，则系统指示将货物送入暂存区
· 理货
– 系统根据每个订单的车辆信息和体积信息，为订单指定一个相应的发货区
– 系统自动将收到的货物与SO进行匹配，生成针对收货区每一个托盘货物的分货任务。
– 理货人员扫描收货区的每一个托盘的标签，根据指示将货物搬运至暂存区或者相应订单的待发货区。如果需要分货到多个订单，则需要分别确认每一个发货区和数量。分货时使用新的托盘，确认新的托盘号。
– 当需要从暂存区进行分货时，RFID指示理货人员从暂存区进行拣货然后进行分货。
· 复核
– 订单分货完毕，系统提示复核人员对产品和数量进行复核
· 发货
– 依次扫描待发货区的每一个托盘，确认车号进行发货
见图册
仓库管理的各个环节
仓库管理的六个环节：
收货
见图册
具体收货入库操作：
（1）收货检验
重点检查：
送货单与订货单是否一致；到货物与送货单是否一致；如果不符拒绝接收。
（2）制作和粘贴标签
具体方法如下：采用选定的物品编码方案对入库物品进行编码；制作货物标签：把编码信息写入电子标签，同时打印纸质标签（方便人工校核），再把纸质标签和电子粘合在一起就成为货物标签。在库存品上固定标签：考虑到目前标签成本较高，为了方便电子标签的回收，一般采用悬挂的方式把标签固定到物品上。如果不回收则可以采用粘贴方式固定。
（3） 现场计算机自动分配库位，并逐步把每次操作的库位号和对应物品编号下载到无线数据终端（手持终端或叉车终端）上；
（4） 作业人员运送货物到指定库位，核对位置无误后把货物送入库位（如有必要，修改库位标签中记录的货物编号和数量信息）；
（5） 无线数据终端把入库实况发送给现场计算机，及时更新库存数据库。
上架（入库）
每盒货物贴上条码，装好箱后在箱上安上无源标签，将安好无源标签的成箱的货物，按照工作人员手中的PDA读取的入库地点进行托盘，在每个托盘上安一个有源的电子标签。将每个托盘上的货物分别放在相应的货架上；
见图册
托盘示意
按照不同的库区寻找库位；按照不同的包装(托盘、箱、件)分配不同的库位；根据产品的属性(正常品、残损品)分配上架库位；体积限定、重量限定、数量限定、长宽高限定；混批号、混产品限定；同批号产品合并；同类产品相邻选择；不同的订单类型可以上架到不同的库位，如正常的采购订单和退货订单。
根据产品的ABC动性分配上架库位
见图册
不同的货架
见图册
货架上的显示
捡货
见图册
捡货小车
1：小车在WMS系统任一终端下载批量订单
2：系统根据最优路径，自动指示小车按SKU排序拣货；
3：确认拣货位信息，小车按灯系统自动指示“边拣边分”数量，分货后按灯确认；
4：小车自动接收系统指示，并实时指引操作者下一拣货位作业，直至全部完成批量订单。
捡货位管理模式
·固定拣货
–拣货库位需要设定库存下限和库存上限，当库存余量低于下限时，发出警报，提示需要进行补货。
–有时为了满足特殊的拣货需求，可以分设箱拣货库位或者件拣货库位，当箱拣货库存余量低于下限时，申请从存储区进行补货，当件拣货库存余量低于下限时，申请从箱拣货库位或者存储区进行补货。
– 拣货库位的设定基于对库存流量的分析，在提高存取效率的同时必将牺牲一部分的存储空间。
·动态拣货
– 由于产品销售的季节性变化，产品的ABC动性会周期性地发生变化。
– 采用固定拣货位的方法会大量增加系统管理人员的工作量，FLUX WMS支持动态拣货位的设置，根据产品的ABC动性动态地为产品分配拣货库位。
– 在仓库内设定整箱拣货区、拆零拣货区。
不同的捡货作业模式
·拣货任务的派发可以通过3种方式
– RFID自动获取
– 打印拣货标签
– 打印拣货任务清单
·不同的拣货作业方法
– 订单拣货
– 波次拣货
·边拣边分–摘果式
·先拣后分–播种式
补货（移货）
需要移库时，计算系统发出指令给作业员手中的PDA，作业员看到指令后，定位相应的货物，对应数量，将货物移到相应的目标库中，完成后修改相应标签的信息，并向系统计算机发回相应数据；
见图册
· 系统支持2类不同的补货模式
– 定时补货：物流中心的常规补货模式
– 订单驱动补货：紧急情况下根据订单需求触发补货任务
· 拣货位设定最低库存、最高库存、最小补货单位。当拣货位库存低于最低库存时生成补货
任务
· 补货任务可以按照如下三种获取
– RFID直接获取
– 打印补货标签
– 打印补货清单
· 补货作业步骤
– 单步作业
– 补货下架和补货上架
发货（出库）
见图册
需要出库时，系统计算机发出出库指令到作业员手中的PDA中，作业员定位相应药品和数量，取出成箱药品上的无源标签，修改相应的数据，并将数据发送到系统计算机中。
见图册
出库示意
· 支持销售订单出库、采购退货、库间调拨等不同类型的出库订单
· 对发货进度的全程跟踪
– 订单创建
– 部分分配、完全分配
– 部分拣货、完全拣货
– 部分装箱、完全装箱
– 部分发运、完全发运
– 订单关闭
– 订单取消
· 不同级别的发货控制
– 按波次发货
– 按订单发货
– 按订单行发货
– 按跟踪号发货
– 按拣货明细发货
– 按装车单发货
· 支持基于RFID或者单据的出库流程
盘点
见图册
盘库作业流程如下：
智能货架上安装了固定式读写器，固定读写器对固定区域内的无源标签进行扫描，并将扫描的数据传输到系统计算机中。还可以用作业员手中的PDA对库存药品进行扫描，并且发送到终端计算机中。
·基于流程管理的盘点模式
– 申请盘点
– 批准盘点
– 释放盘点
– 打印盘点标签或者清单
– 执行盘点
– 盘点结果确认
– 盘点过账
·不同的循环盘点机制
– ABC循环盘点
– 指定条件盘点
– 动碰盘点
– 异常盘点
– 随机盘点
– 差异盘点
实现快速灵活的分拣
预分拣流程： 整箱货物 分拣流程从叉车搬运入库托盘开始，叉车从窄巷道（VNA）货架上取出托盘，放入中间夹层的托盘暂存区。
最终分拣和发货 Crisplant公司提供的第二台LS-4000CB交叉带分拣机负责将货物自动分拣到滑槽中。滑槽的设计独特，可减少分拣区域的占地面积。滑槽配有专门的分离器。分离器提升时可以将不同批次的货物分开，然后操作人员会将同一批次的货物装入一个纸箱，并贴上打印的客户信息标签，再将纸箱推到输送机上自动运至发货分拣机。LS-4000E翻盘式发货分拣机将包装好的纸箱分拣到积放式滑槽以便码盘暂存，或者分拣到伸缩输送机上直接装车发货。
控制优化
LS-4000分拣机的控制系统与耐克的仓储管理系统（WMS）无缝衔接。
Crisplant的软件系统分三级控制：每台分拣机的控制板装有嵌入式软件； Crisplant设备控制系统（CMC），用于记录分拣机上的货物（包括扫描信息和分拣位置）；Crisplant分拣系统控制（CSC）软件，用于调节和优化每台分拣机的分拣流程。设备的准确控制与整个系统的可视化工作流程相结合，实现了系统的持续优化，规避瓶颈，提高了分拣速度和处理能力。
总结与展望
Crisplant的LS-4000分拣机不仅节能环保，而且灵活性极高，同一系统可以同时分拣扁平件和包裹。该分拣机不仅为耐克物流中心提高了物流作业准确率和处理能力，而且减少了出货时间和成本，最大程度地降低了系统运营对环境的影响。此外，耐克与Crisplant签订了为期三年的驻场服务合同。Crisplant的员工将在3年时间里现场提供分拣机的操作和维护服务，以保证系统运行的可靠性和安全性，同时也便于引入新分拣技术和软件控制系统时进行系统更新。在最初设计分拣机时，Crisplant也考虑到了系统扩容的可能性，以满足未来耐克业务发展的需要。
Crisplant系统一览
整个物料处理系统包括： 两台LS-4000CB交叉带分拣机，用于预分拣和最终分拣 一台LS-4000E翻盘式分拣机，用于发货分拣 与传统分拣机相比，能耗降低75% Crisplant的控制软件对整个系统进行了优化。Crisplant的系统控制通过一个仓储控制系统与耐克的WMS系统相连。分拣系统集成了以下设备与软件： 全长超过9公里 的输送机， 由5台西门子 S400进行控制 90多台Datalogic条码扫描仪 2台高速滑块分拣机（线性分拣机），由2台西门子S400进行控制 16台自动贴标机，包括量身定制的人机操作界面 整套气动控制系统 仓储控制系统
图形监控制系统（SCADA）
夹层上的操作人员手动将托盘上的纸箱放到输送机上，然后进入直线分拣机进行分拣。直线分拣机根据货物是成批出货还是与其他不同类别的货物拼箱出货，将纸箱输送到三个目的地：整箱出货的货物，经由3条自动打印贴标通道输送至发货分拣机和1条旁路通道；需要拆箱分拣的货物，整箱被输送至预分拣导入区；给3楼补货的整箱货物输送至3楼存储区。
货物拼箱
整箱货物送至3楼存储区后，经拆箱后存放在货架上。操作人员根据耐克特有的仓储管理系统（WMS）和语音拣选系统从货架上拣选货物，将其放入塑料周转箱。语音拣选系统与高层分拣控制软件相连。输送机将装有货物的周转箱输送至2楼的预分拣导入区。装有单件货物的周转箱，和装有同批次货物的纸箱先汇集合流，然后到达预分拣导入区，由操作人员手动放入LS-4000CB交叉带分拣机上。货物自动分拣到预先设定的中转车中，中转车满载后被送往倾卸区手动清空，然后再人工导入最终分拣机。
吹塑托盘选择合适的堆码方式，可以提高工作效率，增加托盘的利用率。
吹塑托盘的堆码方式常见的有以下几种：
重叠式
在重叠式的堆码方法中，适合形状大小都相同的货物，一般为箱体或者立柱体等摆放紧密的产品。
因为重叠式的堆码方法，每一层都是一样的，吹塑托盘上的货物没有相互牵连，货物容易发生松散的情况，稳定性不足。
所以如果产品摆放过高时，需要采取固定的手段或者采用其他合适的堆码方法。
这个方法虽有所不足，但是操作方便，很适合箱货类长产品。
有些产品包装是可嵌入式的，也非常适合这样堆垛方式。
正反交错式
因为这种方法常用于袋装货物，一层常常摆放5袋货物（也可摆放6袋货物），所以一般也可以称作“五花垛”。
这种方法也类似于砌砖，每层的货物相互受力，稳定性极好。
仓储中常见这种堆码方式，这样摆放货物可以让托盘受力均匀。
很多企业会堆码3层货物，很好的利用仓库的立体空间。
纵横交错式
这种方法一般常见于正方形的吹塑托盘。
它的操作也很简单，每层货物之间也有相互受力。
使用自动码盘机堆货时，是很实用的方法。
旋转交错式
这个堆码方式，造型类似风车一般，也常用于正方形的托盘。
货物之间有牵扯，堆码的稳定性也高。
不过货物中间留有空隙，吹塑托盘的承重面利用率不高。
以上方法就是各种堆码方法的基础，重叠式更方便操作，交错式稳定性更好。
大家选择堆垛方式要根据货物形状和托盘形状，选择合适的方法。
也不一定局限于以上几种，还可以衍生出各种不同的堆码方法。
ABS
·参照“绝对”一词。
A／D Converter
·参照模拟/字变换器。
AI
Artificial Intelligence
人工智能、让机械代替人进行作业。
AGV
Automatic guided vehicle
无人搬运车。装载着工件、工具或夹具等按计算机的指令，搬送到车间内的指定场所。
APC
Absolute Pulse Coder
绝对脉冲检测器。
是可以检测机床全行程绝对坐标值的编码器。
装在伺服电机内部。装有这个检测器的装置，电源接通后，不必返回原点机械可以自动运行
APC
Automatic pallet changer
自动交换托盘装置。
APT
·参照APT。
ASCII
·参照ASCII。
ATC
Automatic tool changer
自动换刀装置。
〔B〕
Bit(二进制位)
二进制数的位。此词可作为信息量的单位使用。即用二进制的总位数来表示存储容量。
BCD
Binary Coded Decimal
也称为2进制化的10进制。把1位10进制数用4位2进制表示。4位可以表示16个数，但只选其中0～9的表示方法，这就是BCD。
Bus（总线）
是计算机的硬件，传送数据的公共通道。
Byte（字节）
由8个二进制位构成的信息的基本单位。
CAD
Computer Aided Design
计算机辅助设计。
CAM
Computer aided Manufacturing
计算机辅助制造。
CIM
Computer Integrated Manufacturing
计算机集成制造系统。以计算机生产系统为中心。
包括材料的采购、生产管理、工艺管理、物流管理、销售等与生产有关的各领域综合起来的制造工程系统。
CISC
Complex Instruction Set Computer
复合指令集的计算机。减少CPU的基本指令数，提高处理速度的计算机。
·参照RISC。
CSSC
Constant Surface S Speed Control
请参照恒周速控制一项。
CNC(计算机数控)
Computerized Numerically Control
是内部装有计算机或微处理器的NC。
由计算机存储器中存储的控制程序决定控制功能并实施控制。称为存储程序方式的NC。
更换控制程序可以变更功能，具有很高的通融性。用途广泛。即不只是用于数控机床还作为制图机、数字化仪、气体切割机等的NC控制。
CPU
Central Processing Unit
中央处理器。电子计算机的主要构成部件。
是解读命令、执行命令的装置。中央处理器控制内部存储装置和运算装置间的信息传送及计算机的操作顺序等。
CP控制
Continuous Path Control
·参照轮廓控制。
CR
Carriage Return
回车。把打印位置返回到同一行的第一个位置的功能字符。
〔D〕
DDA(数字微分分析器)
Digital Differential Analyzer
使用数字微分器的插补方式。
DNC(直接数控)
Direct Numerically Control
用中央过程控制计算机，同时控制多台机床的控制系统。
中央过程计算机同时进行加工程序的实时处理，车间生产管理，能源管理的记录。如果进行大分类的话，以前的NC装置是与个机床相连的，而该计算机是控制这些NC装置的。
DRAM
·请参照RAM。
DPL
·请参照显示单元项。
DSCG(正弦、余弦波形数字发生器)
Digital Sine Cosine Generator
把一定频率的交流信号的振幅按着正弦函数或余弦函数变成数字信号的信号发生器。
FMC
Flexible Manufacturing Cell
柔性制造单元。
通常是指小规模的廉价的FMS或者FMS中的一个生产单位。
FMS
Flexible Manufacturing System
柔性制造系统。
由NC机床、工业机器人、自动搬送系统、自动仓库系统以及管理这些设备的计算机中央管理系统构成的进行多品种，小批量生产，无人管理的高效率制造系统。
F／V转换器
Frequency to Voltage converter
把频率信号变成电压信号的单元。
HRV(高速响应矢量)
High Response Vector
用高速DSP和高性能的控制软件，来提高电流控制的响应性和稳定性。
IC（集成电路）
Integrated Circuit
按照实现的功能把半导体、电阻等电路元件作成一体不可分的微型电路元件。根据集成度，有以下几种。
SSI (Small Scale Integration)
MSI (Medium Scale Integration)
LSI (Large Scale Integration)
VLSI(Very Large Scale Integration)
LSI是由极多的逻辑之件作成的大规模集成电路。
LCD
Liquid Crystal Display
液晶显示器。利用液晶因电压的变化可以变黑的性质制成的显示器。
LED
Light Emitting Diode
发光二极管。通电后可以发出可视光的半导体元件。
LSI(大规模集成)
Large Scale Integration
有1000～数万个晶体管的大规模集成电路。
〔M〕
MAP(制造业自动化通讯协议)
Manufacturing Automation Protocol
为了使生产工程自动化。把计算机与机器人、NC机床连接起来作成网络。MAP是关于此网络的规则与通
讯协议。
是FA用的LAN(Local Arer Network)的通信规则之一。是美国GM公司(General Motors)为本公司车间使用而开发的，它已成为国际性标准。
MDI
Manual Data Input
·参照“手动数据输入”项。
MTBF
Mean Time Between Failure
平均故障时间。
〔N〕
NC连接单元
NC Linkage Unit (NLU)
DNC中连接计算机和NC的接口。此时NC上需要有计算机连接电路。
OS(操作系统)
Operating System
为有效地使用计算机系统而制成的软件，译为基本软件。
有名的有MS-DOS、OS/2、UNIX、Mach等。
OSI(开放系统结构)
Open Systems Interconnection
开放型系统间的相互连接，及不同机种计算机交换数据的通信规则。
〔P〕
PMC(可编程机床控制器)
Programmable Machine Controller
按照设计的动作顺序，控制机床工作的装置。PC中没有继电器电路的工作部分，用半导体存储器中存储的顺序程序完成它的任务。
按照NEMA标准中的定义，PMC是通过数字或模拟的输入、输出模块，内部继电器、存储器、定时器和计数器等，按照基本指令、算术、逻辑及功能指令编制的顺序逻辑程序控制机床强电部分动作的电子装置。
PLC
Programmable Logic Controller
可编程逻辑控制器。
PWM
Pulse Width Modulation
·参照脉宽调制项。
〔R〕
RAM(随机存储器)
Random access memory
可以随机地存取，并经常可以自由地改写其内容的存储装置。大致分类如下：
DRAM（Dynamic RAM ）
SRAM（Static RAM ）
DRAM是利用在电容上蓄积电荷时的状态为1，不蓄积的状态为0，进行信息存信者的。但是由于有漏电流，存储的信息会丢失，所以要不断改写(再生)。而SRAM是双稳态电路，利用一方的电压状态为1，另一方为0，来存储信息。其内容不需再生。
RISC（简化指令集的计算机）
Reduced Instruction Set Computer
是指减少指令集的计算机。是加利福尼亚大学开发的处理器(运算处理装置)的设计方法。用减少CPU
基本指令集的方法，提高计算机的处理速度。运算能力是以前CISC型的数十倍。
〔R〕
ROM（只读存储器）
Read only memory
是不能自动写入的存储装置。只能读出使用。通常存储控制程序常数等。
·参照“ROM”项。
RS232C
计算机与终端装置连接的接口标准。是美国电子工业会EIA(Electronic Industrial Association)规定的标准。
TFT(薄膜型晶体管)
Thin Film Transistor
薄模型晶体管和液晶显示器等。
编码器
Encoder
把信息变成代码的装置。使用码盘或标尺作成的位置检测器。
·参见脉冲编码器。
NC连接单元
NC Linkage Unit (NLU)
是连接DNC的计算机和NC的接口。此时，NC中需要有计算机的连接电路。
MDI
Manual Data Input
·参见手动数据输入。
误差检测
Error Detection
机床输入给控制装置的信号。在此信号ON期间，机床到达指令位置以后，开始下个指令的动作。
MPU
Micro Procrssing Unit
·参见微处理器。
程序结束
End of Program
表示工件加工结束，NC装置读到该地址字，在该程序段的作业执行完了之后，主轴、冷却剂、进给等都停止。
程序段结束
End of Block
是NC程序中表示1个程序段结束的字符。
简写成EOB。在ISO标准中使用NL或LF代码，在EIA标准中，用CR代码。
倍率
Override
为了适应工件或加工条件，操作者手动改变程序值(进给速度、主轴转速等)的功能。如下图所示，倍率用机床操作面板上的波段开关设定。
进给功能
Feed function
指定刀具相对于工件的进给(进给速度或进给量)的功能。用地址F和其后面的数字表示。有每分钟进给(mm/min)和每转进给(mm/rev)。用F4位(直接指令)指令。
偏移
Offset
在线性放大器中，输出电压为0时所需要的输入电压或电流。
偏离电压
Offset Voltage
输入电路的信号为零，可是输出不为零，此时为了使输出为0，必须给输入端子加电压，该电压即为偏移电压。
选择停机
Optional Stop
是1个辅助功能。把机床操作面板上表示此功能的开关置于ON时，其动作与程序停机相同。当开关置于OFF时，此功无效。
跳过任选程序段
Optional Block Skip
在某一程序段开头有“/”(斜杠)代码，且机床操作面板上的对应开关为ON时，可以使该程序的指令无效，为OFF时，该段即有效。
选择
Option
在NC功能中，标准功能以外，备有的功能，但需用户选择订购。
定向、定方位
Orientation
就是方位定位的意思。主轴准停就是使主轴在事先确定的位置上停止的功能。
用户宏程序
Custom Macro
用户自己编写的为了使NC机床进行某种动作的指令群。在用户程序中，以变量为中心，也可以使用函数计算循环和转移等控制命令。
刀位指令带
Cutter Location Tape
记录刀具位置、进给速度、辅助功能等指令的磁带。记录主处理器中处理的结果。
浮动原点
Floating Zero
可以任意设置坐标系原点位置的NC机床的功能。此时，以前设定的原点的信息被丢失。具有此功能的NC机床上，可用同一程序在不同位置加工同样形状的工件。
干扰
Disturbance
使控制系统状态不正常的外部作用。
角度位置检测器
Angle Position Transdusor
检测角度位置变化的装置。有回转式感应同步器、旋转变压器、脉冲发生器等。
奇偶校验
Parity Check
在由0和1组合起来信息中，附加1位，用来检查该组信息。即用1的数量是奇数或是偶数检查
该组信息是否出错。当NC纸带用EIA代码时是奇校验，ISO代码时是偶校验。另外使用NC纸带时，在水平方向，垂直方向都进行奇、偶校验。
允许误差
Tolerance
标准值与允许的极限值之差。
强电顺序控制
Sequence Control
是NC和机床的接口部分，是控制主轴电机、自动换刀、其他辅助功能等顺序的电路。对于顺序控制有用继电器、半导体元件等硬连接方式和用PC(Programmble Logic Controller)的软连接方式，一般称为PLC(Programmble Logic Controller)与FANUC内装的PC有不同的意义，FANUC称为PMC(Programmable Machine Controller)。
重复定位精度
Repeatability
重复定位精度是指机床的可动部件在同一条件下在同一地点重复定位得到的精度。其误差是随机产生的。
栅格方式
Grid Method
用位置检测器的1转信号，生成电气格子位置，是确定原点的一种方式。
时钟脉冲
Clock Pulse
用于同步控制的冈步信号。
增益
Gain
机床的速度V被指令值与检测值的差E来除所得的值。
即：G＝V/E。把G值称为定位伺服环的增益。(单位 sec-1)
原点
Zero Point
绝对坐标系的原点或增量坐标系的始点。
设定原点
Zero Offset
是指设定绝对坐标系的原点。只对可以使用绝对坐标系的装置有效。
刀具位置补偿
Tool Offset
在与控制轴平行的方向上进行刀具位置补偿。
例如，在车削中，首先装03号刀具，进行试加工，测量加工尺寸，把它与程序中的刀具位置偏移量用手动进行设定。以后选择T03时，自动地进行这个补偿。
刀具功能（T功能）
Tool Function
自动或手动换刀时，指定刀具的功能。用地址及其后面的数字来指定。
原点偏移
Zero Offset
NC机床上相对某一固定的原点把坐标系的原点偏移的功能。此时需要存储永久的原点。
在工人完成产品的装箱后，进入输送线1，产品输送到封箱机中，然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板（已在娃哈哈生产线上成功应用），此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位，然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2。缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子（小袋装可以码15个，盒装和听装可以码8-10个）整体提升垂直提升，在水平运行，以躲避安全通道，宽度和高度均为2米，经过安全通道后垂直放置在码跺区，前面的定位挡板已经将箱体旋转，所以机械手不需要旋转，在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后，由叉车将其叉走，在放置空闲码盘。前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可。
系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。
输送线图纸如下：
运行效率计算：
按照客户提供的封箱时间15箱/分钟，如果一个一个抓取箱体需要4秒一个运行周期，完成产品的提升，输送，放置在按照路径返回，由于下方是行走区域所以不能应用导轨的差补运动，只能走直线路程。要使用这样的工作速度没有完成的可能行，而且很不安全，按照箱体整体运送的方式，按照一个箱体输送过来开始计算，一个码盘装满需要60秒，在这60秒（另外两个可以有32秒-40秒，可以码8-10个），完成助推，抓取提升，输送，放置和返回有充足的时间。
以上为箱体包装的产品输送方式，具体过程请参看效果图。
大袋产品的生产周期为15秒/袋，所以直接完成单个码跺输送，时间也很充足，主要是负载不大，所以可以提高运行速率。
综上所述，采用沈阳鼎冷机电码垛机器人后使搬运和码垛的工作效率大为提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。该机器人运行一年后就可收回所投入的成本。该机器人在正常维护下至少运行十年。随着大批量全自动化码垛生产线的兴起，此码垛系统将具有更加广泛的市场前景和发展潜力！
码垛机器人主要技术参数
MD-25T 堆码机器人
功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
气 压： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分钟
对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。
一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。
一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。
精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。
在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。一些供应商开始为冷冻仓库设计特殊的码垛机器人。
在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。
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