目前世界范围内比较流行的四大机器人品牌:瑞士的ABB、日本的FUNAC、德国的库卡、日本的不二
ABB总部在瑞士，是最早的机器人公司，早期的工业机器人多用于焊接和组装，最著名的应用实例是汽车零件的焊接，而用于码垛及搬运领域并不是太久，因此ABB和库卡虽然整体实力较强，但是在码垛领域，FANUC要稍胜一筹，或者我们可以这样说ABB和库卡擅长高精度低负重的作业，FANUC和不二擅长低精度高负重的作业
另外国内现在也有一些仿制的厂家，主要仿制不二的机器人，在工作效率要求不高的时候也可以考虑一下国内的工业机器人
四大机器人的产品价格其实相差不大，不过只有机器人是不够的，如果要码垛，还需要产品输送线及整理装置、机器人抓手、栈板的输送及分离装置等。这些配套装置的造价有可能达到机器人本身的价格。
总的来说码垛机器人如何选择，不光要考虑价格，还要考虑方案设计是否合理，包括配套装置、机器人负重的选择等等
另外提醒一下，终端用户是无法直接购买这四大品牌的产品的，因为他们只做机器人主机，配套装置是没有的，也就是说机器人其实是一个“大配件”，他是机器人码垛机最关键的一个配件，制造机器人和制造机器人码垛机完全是两个概念。
国内有很多制造机器人码垛机的厂家，他们主要制作机器人的配套装置，然后采购四大品牌的机器人组装成机器人码垛机，我们公司就是这样一个企业，我们主要采用ABB和FANUC的机器人多一些，如果你感兴趣，发一封邮件给我winter0824@163.com，我会回复你更详细的机器人码垛机资料;如果你是想要一台机器人码垛机，那直接把电话发到我邮箱里，我会安排人和你联系的!
码垛机器人的组成装置有：
1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏，作为系统的中枢，用于协调各个子系统间有序工作，并查看系统设备的运行状态以及报警信息。
2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。
3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。
4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务
5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。
6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
应用工作流程：
码垛机机器人的运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由度越多，码垛机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般码垛机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对码垛机械人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。
机器人码垛机可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品等。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。
工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
有做全自动码垛机器人的厂家有深圳市蓝德智能机器人有限公司、山东伟豪思智能仓储装备有限公司、深圳市和西智能装备股份有限公司、上海塍家机器人有限公司、山东昊宇自动化设备有限公司。
1、深圳市蓝德智能机器人有限公司
深圳市蓝德智能机器人有限公司，位于深圳市龙华区孵化园区内，是一家集科研、设计、生产、维护、销售为一体的综合性高新技术企业。旗下开发产品有：CCTV管道检测机器人系列、管道QV潜望镜系列、环保机器人系列、非开挖修复机器人、水下机器人系列、QV快速检测仪等产品。
2、深圳市和西智能装备股份有限公司
生产，销售插件机:立式插件机，卧式插件机，联体卧式插件机，排料机，主营产品：插件机， 波峰焊， 回流焊。业务范围：插件机；焊锡机；回流焊机；其它无损检测仪器；其他制版与印刷机械。
3、上海塍家机器人有限公司
机器人制造、加工（以上限分支机构经营）、批发、零售，从事机器人科技、智能科技领域内的技术开发、技术转让、技术咨询、技术服务，自动化设备、仪器仪表、实验室设备批发、零售，机械设备、机电设备安装、维修、批发、零售，自有设备租赁，电子商务（不得从事金融业务）。
4、山东昊宇自动化设备有限公司
山东昊宇自动化设备有限公司是蒸汽回收机，软化水设备，烟气余热回收的优良生产制造厂家，提供全新优良的能工业机器人码垛机流水线缠绕机为全力助力企业复工做好准备，油桶码垛机流水线，饲料拆垛机完全满足生产要求等系列产品。
5、山东伟豪思智能仓储装备有限公司
山东伟豪思智能仓储装备有限公司是码垛机，拆垛机，装车机的优良生产制造厂家，提供全新优良的非标定制桁架式装车机、袋装水泥自动装车机，自动搬运拆垛机械手、全自动粉料桁架式拆垛机，汽车件车床上下料机器人、机构中心机械手上下料等系列产品。
历史上，工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人（垂直关节型机器人）、并联机器人、SCARA机器人为主。
并联机器人，主要用于物料搬运，一般有三个、四个、六个关节轴，具有结构简单、速度快、定位精度高、占地小的特点。配合机器视觉、传送线跟踪，使用并联机器人，可以打造极具柔性的物料搬运生产线。
SCARA机器人，主要用于物料搬运和组装应用，一般有四个关节轴，由三个旋转轴和一个上下移动的关节轴组成。具有动作灵活、结构简单、速度快、定位精度高的特点
工业机器人的组成部分
现代工业自动化应用中所使用的工业机器人绝大多数仍然是示教再现型机器人，通常由机械手臂和电气系统两个基本部分组成。
码垛机器人品牌很多，发那科、ABB、库卡这类国外知名品牌的机器人做得确实好，但是相应的价格也就贵了。
国内生产的机器人，品牌比较多，质量也是良莠不齐。我觉得思密达智能的做得还可以，他们的机器人植入了一个识别零盘的功能，可以连续执行多批次的码垛工作。另外他们的核心部件选用的也还可以，比如日本帝人减速机、ESTUN伺服电机、奥的利KEBA控制器，西克传感器。
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