RK代表可逆马达，IK代表感应马达，TK代表转矩马达。
可逆马达就是可以回转的马达
感应马达就是转子之间靠电磁感应作用
一般需要先确定系统工作的压力级别，再根据要承受的负载卜灶大初步确定马达的排量。液压马达转矩公式为：T=（pv*机械效率）/(2*3.14)。马型竖达转矩的实际意义就是驱动旋转负载的能力。 马达作为系统的驱动源，是要从负载倒算回来，最终确定的。执行机构需要多大扭矩和速度，然后算传动机构，最终才能确定马达的规格。 马达的壳体压力和回油压力是有要求的，一般是回油压力要大于壳体压力，这样的话柱塞就会贴着定子环运行，如果是壳体压力大于回油压力，那么柱塞就会被推离了定子环，回油口一切换到高压口的话，高压压力就会把柱塞冲撞上定子环，造成咚咚的噪音，时间一长就在定子环上造成大大小小辩穗的凹坑，这样这个马达很快就不行了。
径向柱塞马达属于低速大转矩马达，主要特点是输出转矩大（可达几千至几万牛·米），低速稳定性好（一般可在10r/min以下平稳运转，有的可低到0.5r/min以下），因此可直接与工棚绝辩作机构连接。径向柱塞马达通常分为两种类型，即单作用摆缸型和多作用内曲线型。
1.单作用摆缸式径向柱塞马达
图8-7为单作用摆缸式径向柱塞马达的结构图。
图8-7 单作用摆缸式径向柱塞式液压马达结构图
摆缸1和活塞2的轴线始终通过曲轴轴承套的中心，因而摆缸与活塞无侧向力，高压油从通油盘9的进油口进入与曲轴一起旋转的配油盘8，并经壳体流道和摆缸耳环4处进入活塞上部再经节流小孔进入活塞下部平衡腔，此时通高压油的活塞在油压力作用下，通过球面轴承套和滚柱把力传递到偏心轴上，曲轴在偏心力矩作用下转动，随着高压油进入，活塞向轴心方向移动直到下死点止，活塞腔通过配油盘开始与回油口接通，此时活塞在曲轴的推动下被推离轴心方向移动，活塞腔容积减小，低压油经摆缸耳环处通道，壳体流道，配油盘，通油盘排到回油口，各活塞依此接通高压和低压，各通高压的活塞对输出轴中心所产生的驱动力矩同向相加，就使液压马达输出轴获得连续宏埋而稳定回转转矩。当改变油流方向时，便可改变液压马达的转向，如果将配流盘转过180°装配，也可实现液压马达的反转。
图8-8 多作用内曲线径向柱塞马达工作原理
这种马达的低速稳定性好，能在很低的转速下（小于1r/min）平稳运转。调速范围可达1000。这种马达由于具备结构简单、体积小、质量轻链缺、工作可靠、寿命长和噪声低等优点，应用日益广泛。
2.多作用内曲线径向柱塞马达
多作用内曲线径向柱塞马达的工作原理如图8-8所示，当压力为p的高压油进入进油腔后，通过配流轴进入进油区柱塞底部，柱塞受到压力油作用而向外伸出，使滚轮压在导轨上，导轨面给滚轮一反向力F，方向垂直于导轨面，指向滚轮中心。力F可分解为沿柱塞轴向方向的力Ft和垂直于柱塞轴向力Fr，作用力Fr推动转子旋转，产生输出转矩和转速。
该类马达转速范围为0～100r/min，适用于负载转矩很大，转速低，平稳性要求高的场合。
液压马达和液压泵在工作原理上是互贺嫌逆的，当向液压泵输入液体时，其轴输出转速和转矩，即成为液压马达。
1、先知道液压马达的实际流量，然后肆拍差计算液压马达的容积效率，容积效率为理论流量和实际输入流量的比值；
2、液压马达的转速等于液压马达理论输入流量和排量之间的比值，也等于实际输入流量乘以容积效率再除以排量；
3、计算液压马达的进出口压力差，分别知道进口压力和出口压力即可得到；裂皮
4、计算液压泵的理论转矩，和液压马达进出口压差和排量有关；
5、液压马达在实际的工作过程中有机械损失，所以实际输出转矩要用理论转矩减去机械损失转矩；
马达的起动转矩是指在启动时所需要克服的惯性转矩和摩擦转矩等阻力所需的最小手衡转矩。在启动时，电机需要克服静止摩擦、惯性负载以及加速度对电机产生的阻力，因此需要提供一定的起动转矩来使电机开始旋转。起动转矩是电机的重要性能参数之一，通常用于描述马达启动时的动力性能。如果马达的起动转矩过小，则无法克服负载的阻力而导毕衫做致电机无法启动；如果马达的起动转矩过大，则会增加电塌让机的能耗和损伤电机零部件。
主要结构形式与原理
叶片式液压马达
由于压力油作用，受力不平衡使转子产生转矩。叶片式液压马达的输出转矩与液压马达的排量和液压马达进出油口之间的压力差有关，其转速由输入液压马达的流量大小来决定。由于液压马达一般都要求能正反转，所以叶片式液压马达的叶片要径向放置。为了使叶片根部始终通有压力油，在回、压油腔通人叶片根部的通路上应设置单向阀，为了确保叶片式液压马达在压力油通人后能正常启动，必须使叶片顶部和定子内表面紧密接触，以保证良好的密封，因此在叶片根部应设置预紧弹簧。叶片式液压马达体积小、转动惯量小、动作灵敏、可适用于换向频率较高的场合；但泄漏量较大、低速工作时不稳定。因此叶片式液压马达一般用于转速高、转矩小和动作要求灵敏的场合。
径向柱塞式液压马达
径向柱塞式液压马达工作原理，当压蠢败激力油经固定的配油轴4的窗口进入缸体内柱塞的底部时，柱塞向外伸出，紧紧顶住定子的内壁，由于定子与缸体存在一偏心距。在柱带袜塞与定子接触处，定子对柱塞的反作用力为 。力可分解为和 两个分力。当作用在柱塞底部的油液压力为p，柱塞直径为d，力和之间的夹角为X时，力对缸体产生一转矩，使缸体旋转。缸体再通过端面连接的传动轴向外输出转矩和转速。
以上分析的一个柱塞产生转矩的情况，由于在压油区作用有好几个柱塞，在这些柱塞上所产生的转矩都使缸体旋转，并输出转矩。径向柱塞液压马达多用于低速大转矩的情况下。
轴向柱塞马达
轴向柱塞泵除阀式配流外，其它形式原则上都可以作为液压马达用，即轴向柱塞泵和轴向柱塞马达是可逆的。轴向柱塞马达的工作原理为，配油盘和斜盘固定不动，马达轴与缸体相连接一起旋转。当压力油经配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，柱塞在压力油作用下外伸，紧贴斜盘斜盘对柱塞产生一个法向反力p，此力可分解为轴向分力及和垂直分力Q。Q与柱塞上液压力相平衡，而Q则使柱塞对缸体中心产生一个转矩，带动马达轴逆时针方向旋转。轴向柱塞马达产生的瞬时总转矩是脉动的。若改变马达压力油输入方向，则马达轴按顺时针方向旋转。斜盘倾角a的改变、即排量的变化，枯悉不仅影响马达的转矩，而且影响它的转速和转向。斜盘倾角越大，产生转矩越大，转速越低。
齿轮液压马达
齿轮马达在结构上为了适应正反转要求，进出油口相等、具有对称性、有单独外泄油口将轴承部分的泄漏油引出壳体外；为了减少启动摩擦力矩，采用滚动轴承；为了减少转矩脉动齿轮液压马达的齿数比泵的齿数要多。
齿轮液压马达由干密封性差、容租效率较低、输入油压力不能过高、不能产生较大转矩。并且瞬间转速和转矩随着啮合点的位置变化而变化，因此齿轮液压马达仅适合于高速小转矩的场合。一般用于工程机械、农业机械以及对转矩均匀性要求不高的机械设备上。
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