一、按使用方式分类：工业机械手可分为专用工业机械手和通用工业机械手
1、通用工业机械手
通用工业机械手是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的工业机械手。在规格性能范围内，其动作程序是可变的，通过调整可在不同场合使用，驱动系统和控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强，适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以 “开一关”式控制定位，只能是点位控制: 伺服型具有伺服系统定位控制系统，可以是点位的，也可以实现连续轨迹控制，一般的伺服型通用工业机械手属于数控类型。
2、专用工业机械手
专用机械手是附属于主机具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手普遍具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点，如注塑机机械手、上下料机械手，码垛机及加工中心的自动换刀机械手等。
二、按驱动方式分为：液压传动、气压传动、电力传动
1、 液压传动机械手
是以液压的压力来驱动执行机构运动的工业机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对工业机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。
2、 气压传动机械手 气缸
是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的工业机械手。其主要特点是:使用极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。此类机械手与电动机械手类似，只是气压传动工业机械手只有点到点的传动规律，相对简单，负载也较轻。
4、电力传动机械手：分皮带传动模组、丝杆传动模组、齿轮传动模组、直线电机四类
即有特殊结构的感应电机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手单价较低，使用精度高，在市场占有很大份额，有发展前途。
工业机器人行业兴起于这5年，从2013年开始在国内进入一个爆发期。主要原因在于2013年开始中国市场成为工业机器人需求量最大的市场，购买了大量的工业机器人，企业大量的使用工业机器人。因此，中国也大量的需要工业机器人。
那么工业机器人行业有哪些职业？
1、工业机器人编程调试工程师
这类工作就是负责机器人调试，包括焊接机器人，码垛机器人，打磨等等。基本要求是熟悉主流的机器人品牌，例如fanuc，安川，kuka，埃斯顿等等。
基本要求：能够现场接线，安装，并且能够熟练的进行示教编程。熟练的使用各类软件包等等。
薪资：8000-1.5万。
需求缺口：极其庞大。
2、 工业机器人机械设计专家
工作主要内容，进行工装夹具设计，进行机器人工作站设计，需要熟悉机械设计，以及并且了解电气结构。
基本要求：熟悉机器人性能，了解各类应用现场工艺，例如焊接工作夹具，打磨，去毛刺，上下料等等。
薪资：1.2-1.6万
需求缺口：紧缺。
3、工业机器人应用与维修
工业机器人应用于维修，主要是部分集成商现场机器人维修以及机器人调试工作，同机器人调试工程师部分重合，但并不像调试工程要求高。
薪资：6-8k
需求缺口：非常非常需要，而且熟练的不好招聘。
4、 产品经理（工业机器人）
工业机器人方向的产品经理，主要是针对国内机器人厂商，以及系统集成商的企业。例如汽车行业，电子行业，锂电行业的产品进行，设计行业应用方案，并且开拓行业市场。
薪资：1.5-2.5万
需求缺口：非常难招聘，基本都是四大家机器人出来的人。
5、软件工程师（工业机器人方向）
机器人软件工程师，其实分类比较多，包括运动控制方面，机器人应用软件开发方向，以及机器人核心控制算法开发方向。这方面的人基本都是非常的稀缺。
薪资：2.5-5万（看资历与项目）
需求缺口：基本需要研究生及博士学历。
6、视觉工程师
视觉工程师，包括ccd检测方面工程师，视觉企业是当下最多的企业，并且中小企业很多，应用场景非常广泛，所以视觉工程师目前是比较吃香的领域。
薪资：1.2万-2万。
需求缺口：目前需求企业数量最多的职位。
7、运动控制算法工程师
运动控制算法工程师，要求比较高基本要熟悉全球不少比较主流的运动控制产品，例如trio，estun等等。还有不少需要会plc控制。
薪资：1.2-1.8万
需求缺口：紧缺。
8、电气工程师（运动控制方向）
电气工程师，基本要求是会plc，更要要求会熟悉高级运动控制器相关应用。
薪资：8-1.5万
需求：非常多。
一、什么是焊接机器人?
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义，是种多用途的、可重复编程的自动控制操作机。焊接机器人就是在I业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。
二、什么是码垛机器人?
码垛机器人可以地配合堆垛作业的要求，能把重物轻而易举的按照既定的垛型，堆垛到设定的高度，其作用范围达3200 mm。码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人被广泛应用在医药、包装、仪表装配、继电器生产等众多行业。
三、焊接机器人和码垛机器人有什么区别?
焊接机器人和码垛机器人本体可以相同，但大部分不同。焊接机器人把焊枪卸下来装上夹爪也能码垛，而码垛机器人是把夹爪卸下来装上焊枪也能焊接。
相信大家看了以上内容之后，对于焊接机器人和码垛机器人之间的区别也有了-定的了解，其实这两种都是属于工业机器人，只是焊接机器人更加侧重于焊接工作,而码垛
机器人则侧重于码垛，本质上还是有一定的区别的。
kuka机器人使用夹具在码垛时的工具坐标的设定方法：
工具设定 当我们进行工具设定时,这个工具就会收到一个用户定义直角坐标系,它的原点就被用户定义在一个指定的位置。
(1)工具设定以后即给工具连续运动、旋转、方向、运动方向等,提供了原点参考。
(2)工具坐标系设定的目的就是让工具可以沿着TCP旋转。
(3)这个TCP可以围绕工具任意位置旋转，而不改变TCP的位置。
(4)机器人可以沿着工具方向做直线运动。
2.TCP测量 工具标定的一般流程第一步,TCP的计算是与法兰坐标系相关的;第二步,工具坐标方向定义是从法兰坐标系中取得的。
3.工具标定的方法 TCP标定一般采用XYZ-4点法和XYZ-参考法;方向标定一般采用ABC-5D法、ABC-6D法和ABC-2D法。
夹具类型：
1、通用夹具
通用夹具是指已经标准化的，在一定范围内可用于加工不同工件的夹具。例如，车床上的三爪卡盘和四爪卡盘、和鸡心夹头。
铣床上的平口钳、分度头和回转工作台等。它们有很大的通用性，无需调整或稍加调整就可以用于装夹不同的工件。这类夹具一般已经标准化。由专业工厂生产，作为机床附件供应给客户。
2、专用夹具
专用夹具是指专为某一工件的某道工序的加工而专门设计的夹具，具有结构紧凑，操作迅速、方便等优点。专用夹具通常由使用厂根据自行设计和制造。
3、组合夹具
组合夹具是在机床夹具零部件标准化的基础上，由一整套预先制造好的，局有各种不同形状、不同规格尺寸的标准化元件和合件，按照组合化的原理，针对工件的加工要求组装成各种专用夹具。夹具使用完毕后，可以拆卸，留待组装新夹具时使用。
4、拼装夹具
拼装夹具是指按某一工件某道工序的加工要求，由标准化、系列化的夹具元件直接按专用夹具的装配方法装配成的专用夹具。采用拼装夹具大大缩短了专用夹具的设计与制作周期、而且当产品改型时原来夹具的大部分元件可拆下重新使用，使用于多品种、小批量生产中。
5、通用可调夹具
通用可调夹具是指根据不同尺寸或种类的工件，调整或更换个别定位元件或夹紧元件而形成的专用夹具。加工对象不很确定，通用范围较大，使用于多品种、小批量生产中。
6、成组夹具
成组夹具是指专为加工成组工艺中某一组零件而设计的可调夹具。加工对象明确，只需调整或更换个别定位元件或夹紧元件便可使用，调整范围只限于本零件组的工件，适用于成组加工。
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