一、按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机
有轨堆垛机是指堆垛机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛机又称为高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机和普通叉车。
二、按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型
低层型堆垛机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中；中层型堆垛机是指起升高度在5m～15m之间，高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。?按照驱动方式不同可分为上部驱动式、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。
三、按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。
手动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室，采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货物。
四、按照用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机
1、桥式堆垛机
桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点。像起重机一样，具有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转小车在桥架上运行。同时，桥式堆垛机具有叉车的结构特点，即具有固定式或可伸缩式的立柱，立柱上装有货叉或者其他取物装置。
货架和仓库顶棚之间需要有一定的空间，保证桥架的正常运行。立柱可以回转，保证工作的灵活性。回转小车根据需要可以来回运行，因此桥式堆垛机可以服务于多条巷道。?桥式堆垛机堆垛和取货是通过取物装置在立柱上运行实现的，因为立柱高度的限制，桥式堆垛机作业高度不能太高。?桥式堆垛机主要适用于12m以下中等跨度的仓库中，巷道的宽度较大，适于笨重和长大件物料的搬运和堆垛。
2、巷道堆垛机
巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的轨道运行，使得作业高度提高；采用货叉伸缩机构，使货叉可以伸缩，这样就可以使巷道宽度变窄，提高仓库的利用率；巷道堆垛机一般采用半自动和自动控制装置，运行速度和生产效率都较高；其只能在货架巷道内作业，因此要配备出入库装置；机架除应满足一般起重机的强度和刚度要求外，还有较高的制造与安装精度要求；采用特殊型式的取物装置，常用多节伸缩货叉或货板；各机构电气传动调速要求高，且要求起制动平衡，停车准确，采用安全保护装置，措施齐全。
巷道堆垛机适用于各种高度的高层货架仓库，可以实现半自动、自动和远距离集中控制。巷道堆垛机的起重量是指被起升单元货物的质量（包括托盘或货箱）。根据使用要求，检选入库、出库方式的起重量取0.1t或0.25t；单元化入库、出库方式的起重量一般常用为0.25t～5t。巷道堆垛起重机的起升速度为6.3m／min～40m／min，运行速度为25m／min～180m／min，货叉伸缩速度为5m／min～30m／min。
多层穿梭车立库采用穿梭车+提升机出入库，每台穿梭车可在各层各巷道作业，而堆垛机立库每台堆垛机只能在固定巷道作业，所以穿梭车比堆垛机方案柔性度更高，较少的设备即可处理大量货位，后期增加小车和提升机数量即可。同时单台穿梭车出现故障系统仍可正常运行，不像堆垛机出现故障导致整个巷道无法工作的情况。
密集穿梭式立体库外围采用堆垛机或“子母车+提升机”出入库，内部布置穿梭式货架与穿梭板。与传统立体仓库区别在于没有巷道，所以存储密度提高30%，但也导致库存品种单一，出入库效率低，“先进先出”困难。造价方面，密集穿梭式立体库省去大量巷道堆垛机，改用数量较少价格略低的穿梭板，但货架成本增加。所以二者各有不同，需根据实际需求选择。
立体仓库堆高机行业称堆垛机，他是占用通道，上下提升，
直行和转轨两种，有单立柱也有双立柱等形式。穿梭车形式有
多种，像艾吉威、新松宇锋、有托盘搬运的，也有多穿形式，自重轻便，实现高密度存储，可以有拣选功能。高层需要配合堆垛机使用。
立体仓库堆高机行业称堆垛机，他是占用通道，上下提升，直行和转轨两种，有单立柱也有双立柱等形式。穿梭车形式有多种，有托盘搬运的，也有多穿形式，自重轻便，实现高密度存储，可以有拣选功能。高层需要配合堆垛机使用。
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