不是
它是通过内置程序来的，一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型
码垛、一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后按照垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的。
拆垛、一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时也可用到视觉
追问：
谢谢，那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件？
码垛机是全自动免烧砖生产线上的码垛设备，其机械手和机身主体分别通过控制中心实现在三维坐标内360°水平回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛、采用对重质量平衡方式一次抓码载荷可达400公斤的码垛机器人，能完全满足砌块（砖）和其它相关行业的重载码垛需要，仅来自于银马的经验。
码垛机器人，是一种生产线上的码垛设备。其机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛、采用对重质量平衡方式一次抓码载荷可达600公斤的重载码垛机器人，能完全满足砌块（砖）和其它相关行业的重载码垛需要。这种全新的码砖方式，必将取代结构复杂、体积庞大、效率低下的传统经纬式码垛设备，在砌块装备行业率先引入码垛机器人，具有极高的推广价值，市场前景非常看好，来自于银马经验
工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
本文转载自互联网，如有侵权，联系删除
