（一）堆垛机的分类
堆垛机根据使用要求，类型多种多样，一般可分类如下：
1.按支承方式分类
地面支承型堆垛机
悬挂型堆垛机
上部支承型堆垛机，即在货架上部铺设的轨道运行
2.按用途分类
单元型堆垛机
机室同步型堆垛机
拣选-单元混合型堆垛机
3.按控制方式分类
手动式堆垛机
半自动式堆垛机
全自动式堆垛机
4.按结构分类
单立柱堆垛机
双立柱堆垛机
梯形立柱堆垛机
5.按运行轨迹分类
直线运行型堆垛机
曲线运行型堆垛机
6.按人员搭乘分类
带司机室型堆垛机
无司机室型堆垛机
7.按使用环境分类
常温型堆垛机
低温型堆垛机
高温型堆垛机
防爆型堆垛机
其他特殊环境条件用的
（二）堆垛机的组成
1.金属结构
堆垛机的机架主要由立柱上横梁下横梁组成一个框架整机结构高而窄。
2.行走机构
3.起升机构
4.载货台
5.存取机构
6.司机室
7.安全保护装置
各机构终端限位保护
巷道两端限位保护
货叉与运行、起升机构的联锁
限制货叉在货格内微升降的行程
入库时货物要虚实探测
钢丝绳松绳和过载保护
货物位置和外形检测
紧急停车
声光信号，指堆垛机开机前，先用电铃或闪光灯发出信号，以警告机上或巷道内进行作业的检修人员或过往人员
载货台断绳保护
8.电气设备
主要包括电力拖动、控制、检测和安全保护。
表 巷道堆垛机的分类、特点和用途 类型 特点 用途 按
结
构
分
类 单立柱型巷道堆垛机 1．机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架
2．结构刚度比双立柱差 适用于起重量在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库 双立柱型巷道堆垛机 1．机架结构是由2根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架
2．结构刚度比较好
3．质量比单立柱大 1．适用于各种起升高度的仓库
2．一般起重量可达5吨，必要时还可以更大3．可用于高速运行 按
支
撑
方
式
分
类 地面支承型巷道堆垛机 1．支承在地面铺设的轨道上，用下部的车轮支承和驱动
2．上部导轮用来防止堆垛机倾倒
3．机械装置集中布置在下横梁，易保养和维修 1．适用于各种高度的立体库
2．适用于起重量较大的仓库
3．应用广泛 悬挂型巷道堆垛机 1．在悬挂于仓库屋架下弦装设的轨道下翼沿上运行
2．在货架下部两侧铺设下部导轨，防止堆垛机摆动 1．适用于起重量和起升高度较小的小型立体仓库
2．使用较少
3．便于转巷道 货架支承型巷道堆垛机 1．支承在货架顶部铺设的轨道上
2．在货架下部两侧铺设下部导轨，防止堆垛机摆动
3．货架应具有较大的强度和刚度 1．适用于起重量和起升高度较小的小型立体仓库
2．使用较少 按
用
途
分
类 单元型巷道堆垛机 1．以托盘单元或货箱单元进行出入库
2．自动控制时，堆垛机上无司机 1．适用于各种控制方式，应用最广
2．可用于“货到人”式检选作业 拣选型巷道堆垛机 1．在堆垛机上的操作人员从货架内的托盘单元或货物单元中取少量货物，进行出库作业
2．堆垛机上装有司机室 1．一般为手动或半自动控制
2．用于“人到货”式拣选作业
自动化立体仓库是机械和电气、强电控制和弱电控制相结合的产品。它主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、管理和控制系统等三大系统组成，还有与之配套的供电系统、空调系统、消防报警系统、称重计量系统、信息通信系统等。但是就具体结构而言，自动化立体仓库主要由以下几个部分组成：
1、高层货架
通过立体货架实现货物存储功能，充分利用立体空间，并起到支撑堆垛机的作用。根据货物承载单元的不同，立体货架又分为托盘货架系统和周转箱货架系统。
2、托盘
主要是用于承载货物的设备，也被称为工位器具。该托盘采用高质量的不锈钢材质制作，具有较强的承受能力，不管放置多重的货物，都能够放置，不会出现任何存储问题。
3、巷道式堆垛机
巷道式堆垛机是自动化立体仓库的核心起重及运输设备，在高层货架的巷道内沿着轨道运行，实现取送货物的功能。巷道式堆垛机主要分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机。
堆垛机是立体仓库中的主要起重运输设备。是随立体仓库发展起来的专用起重机械设备。运用这种设备的仓库最高可达40m。大多数在10～25m之间。堆垛机的主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行。将位于巷道口的货物存入货格。或将货格中的货物取出运送到巷道口。这种设备只能在仓库内运行。还需配备其他设备让货物出入库。
堆垛机减轻了工人的劳动强度。提高了仓库的利用率和周转率。它具有如下特点：
(1)堆垛机的整机结构高而窄。适合于在巷道内运行。
(2)堆垛机有特殊的取物装置。如货叉．机械手等。
(3)堆垛机的电力控制系统具有快速．平稳和准确的特点。保证能快速．准确．安全地取出和存入货物。
(4)堆垛机具有一系列的连锁保护措旅。由于工作场地窄小。稍不准确就会库毁人亡。所以堆垛机上配有一系列机械的和电气的保护措施。
堆垛机有以下几种分类方式：
(1)按堆垛机起升高度不同可分为高层型、中层型、低层型。高层型是指起升高度在15m以上的堆垛机，主要用于一体式的高层货架仓库中；中层型是指起升高度在5～15m之间的堆垛机；低层型是指起升高度在5m以下的堆垛机，主要用于分体式高层货架仓库和简易立体仓库中。
(2)按堆垛机有无轨道可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。有轨堆垛机是指堆垛机工作时沿着巷道内的轨道运行,其工作范围受轨道的限制,须配备出入库设备；而无轨堆垛机是没有轨道的堆垛机,又称高架叉车,没有轨道限制,工作范围较大。
(3)按堆垛机自动化程度不同可分为手动堆垛机/半自动堆垛机和自动堆垛机。手动堆垛机和半自动堆垛机上带有操作室,由人工操作控制堆垛机；而自动堆垛机可实现无人操作，由计算机自动控制堆垛机的整个操作过程，实现自动寻址，自动完成取出或存入作业。
(4)按堆垛机的用途不同可分为巷道式堆垛机和桥式堆垛机两种。
一、按照有无导轨可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机
有轨堆垛机是指堆垛机沿着巷道内的轨道运行，无轨堆垛机又称为高架叉车。在立体仓库中运用的主要作业设备有有轨巷道堆垛机、无轨巷道堆垛机和普通叉车。
二、按照高度不同可分为低层型、中层型和高层型
低层型堆垛机是抬起升高度在5m以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中；中层型堆垛机是指起升高度在5m～15m之间，高层型堆垛机是指起升高度在15m以上，主要用于一体式的高层货架仓库中。?按照驱动方式不同可分为上部驱动式、下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。
三、按照自动化程度不同可分为手动、半自动和自动堆垛机。
手动和半自动堆垛机上带有司机室，自动堆垛机不带有司机室，采用自动控制装置进行控制，可以进行自动寻址、自动装卸货物。
四、按照用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机
1、桥式堆垛机
桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点。像起重机一样，具有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转小车在桥架上运行。同时，桥式堆垛机具有叉车的结构特点，即具有固定式或可伸缩式的立柱，立柱上装有货叉或者其他取物装置。
货架和仓库顶棚之间需要有一定的空间，保证桥架的正常运行。立柱可以回转，保证工作的灵活性。回转小车根据需要可以来回运行，因此桥式堆垛机可以服务于多条巷道。?桥式堆垛机堆垛和取货是通过取物装置在立柱上运行实现的，因为立柱高度的限制，桥式堆垛机作业高度不能太高。?桥式堆垛机主要适用于12m以下中等跨度的仓库中，巷道的宽度较大，适于笨重和长大件物料的搬运和堆垛。
2、巷道堆垛机
巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的轨道运行，使得作业高度提高；采用货叉伸缩机构，使货叉可以伸缩，这样就可以使巷道宽度变窄，提高仓库的利用率；巷道堆垛机一般采用半自动和自动控制装置，运行速度和生产效率都较高；其只能在货架巷道内作业，因此要配备出入库装置；机架除应满足一般起重机的强度和刚度要求外，还有较高的制造与安装精度要求；采用特殊型式的取物装置，常用多节伸缩货叉或货板；各机构电气传动调速要求高，且要求起制动平衡，停车准确，采用安全保护装置，措施齐全。
巷道堆垛机适用于各种高度的高层货架仓库，可以实现半自动、自动和远距离集中控制。巷道堆垛机的起重量是指被起升单元货物的质量（包括托盘或货箱）。根据使用要求，检选入库、出库方式的起重量取0.1t或0.25t；单元化入库、出库方式的起重量一般常用为0.25t～5t。巷道堆垛起重机的起升速度为6.3m／min～40m／min，运行速度为25m／min～180m／min，货叉伸缩速度为5m／min～30m／min。
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