1.运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。
2.机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3.赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4.控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF 整型变量1 关系式 整型变量2 关系式 THEN 标识符该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5.开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6.其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
一、机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
二、编辑
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:
C命令:改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令:删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令:退出编辑返回监控模式。
I命令:将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令:初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的"RECODE"按钮就将MOVE指令插到程序中。
三、列表指令
DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。
四、控制程序指令
ABORT指令:执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令:执行单步指令。
EXECUTE指令:此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令:此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令:此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令:指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令:指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100
五、系统控制指令
CALIB指令:此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令:用来显示用户程序的状态。
FREE指令:用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令:用于开、关系统硬件。
ZERO指令:此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE:此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
三种常见的工业机器人常用的编程：
A. 示教编程
B. 离线编程
C. 自主编程
1、示教编程
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。ABB机器人的示教器，如图所示。
在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也保留了必要的按钮与操作装置。
2、离线编程
离线编程是在专门的软件环境下，用专用或通用程序在离线情况下进行机器人轨迹规划编程的一种方法。离线编程程序通过支持软件的解释或编译产生目标程序代码，最后生成机器人路径规划数据。
3、自主编程
自主编程技术是实现机器人智能化的基础。自主编程技术应用各种外部传感器使得机器人能够全方位感知真实焊接环境，识别焊接工作台信息，确定工艺参数。自主编程技术无需繁重的示教，减少了机器人的工作时间和工人的劳动时间，也无需根据工作台信息实时对焊接过程中的偏差进行纠正，大大提高了机器人的自主性和适应性而成为未来机器人发展的趋势。
最近有好些朋友问FANUC机器人码垛如何编写，现在小编给你整理教程出来了，欢迎分享给更多的朋友学习，看完后记得在文末点个赞再走，花时间整理也不容易啊！
对FANUC机器人编程有了解过的朋友都知道FANUC机器人码垛有四种方式：B码垛、BX码垛、E码垛、EX码垛：
码垛堆积B，对应所有工件的姿势一定、堆上时的底面形状为直线、或者平行四边形的情形。
码垛堆积E，对应更为复杂的堆上式样的情形（如希望改变工件的姿势的情形、堆上时的底面形状不是平行四边形的情形等）。
码垛堆积BX、EX
码垛堆积 BX、EX，可以设定多个线路点。码垛堆积 B、E 只能设定一个线路点。
接下来我们学习如何编写B码垛指令！
码垛指令如下图所示；
码垛指令编写步骤：
1、点击 指令 → 码垛 如下图所示；
2、选择 PALLETIZING-B B码垛；
3、进入码垛配置界面，进行配置，如下图所示配置是一个2行3列4层的码垛规格；设置完成后点击 完成 进入码垛底部点设置；
4、此时需要设定四个点，让机器人自动计算出其余产品的位置；将光标移动到需要设定的位置，然后示教机器人到对应的产品位置，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
5、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
6、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
7、按照第四步步骤进行记录第二个位置，如下图所示；
8、点击完成，进入码垛线路点设置，如下图所示；
9、将机器人移动到接近点(产品放置点上方)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
10、将机器人移动到产品放置点，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
11、将机器人移动到逃离点(产品放置点上方，可以与接近点相同)，同时按住[SHIFT] + 记录，这样就把机器人当前的位置记录下来了，如图下所示；
12、点击完成，这样码垛指令的编写就完成了，
13、最终程序编写成如下图所示，即可让机器人搬完2*3*4的码垛规格后就停止搬运了。
工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
ABB机器人创建码垛程序
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建
创建m_pallet模块
建立两个routine
在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距
在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini
通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z);
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