全自动码垛机，适用于化工、石油、涂料、油脂、颜料等企业，自动上托盘堆垛设备。
在工人完成产品的装箱后，进入输送线1，产品输送到封箱机中，然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板（已在娃哈哈生产线上成功应用），此装置和定位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位，然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置，此装置可以将箱体合适的输送到空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2。缓冲区上方为码跺机器人，机器人通过机械手吸盘将15个箱子（小袋装可以码15个，盒装和听装可以码8-10个）整体提升垂直提升，在水平运行，以躲避安全通道，宽度和高度均为2米，经过安全通道后垂直放置在码跺区，前面的定位挡板已经将箱体旋转，所以机械手不需要旋转，在放置完成后，按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后，由叉车将其叉走，在放置空闲码盘。前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可。
系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。
输送线图纸如下：
运行效率计算：
按照客户提供的封箱时间15箱/分钟，如果一个一个抓取箱体需要4秒一个运行周期，完成产品的提升，输送，放置在按照路径返回，由于下方是行走区域所以不能应用导轨的差补运动，只能走直线路程。要使用这样的工作速度没有完成的可能行，而且很不安全，按照箱体整体运送的方式，按照一个箱体输送过来开始计算，一个码盘装满需要60秒，在这60秒（另外两个可以有32秒-40秒，可以码8-10个），完成助推，抓取提升，输送，放置和返回有充足的时间。
以上为箱体包装的产品输送方式，具体过程请参看效果图。
大袋产品的生产周期为15秒/袋，所以直接完成单个码跺输送，时间也很充足，主要是负载不大，所以可以提高运行速率。
综上所述，采用沈阳鼎冷机电码垛机器人后使搬运和码垛的工作效率大为提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。该机器人运行一年后就可收回所投入的成本。该机器人在正常维护下至少运行十年。随着大批量全自动化码垛生产线的兴起，此码垛系统将具有更加广泛的市场前景和发展潜力！
码垛机器人主要技术参数
MD-25T 堆码机器人
功 率： 三相，5KW,380V,50HZ/60Hz
气 压： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分钟
对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。
一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。
一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。
精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。
在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。一些供应商开始为冷冻仓库设计特殊的码垛机器人。
在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。
对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择。尽管如此，机器人装载也面临比较多的问题，如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重。 一个处理随机装载的机器人码垛机需要特殊的软件，通过软件，机器人码垛机与生产线的其他部分相连接，这是个巨大的进步。
一个用来建造随机货盘的机器人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上，它会成为WMS的前段，与仓库软件一起协调工作，来生产混合货盘。
精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求。一般来说，这就意味着产品码垛好后，部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 机器人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛。在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一。工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了工作效率并提高了劳动力成本。
在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择，因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比，码垛机器人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵，因此这点显得尤为重要。尽管如此，机器人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。
在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子，并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛时碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来。
码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修。主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应。
机械手码垛的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以编程方法极为简单。而其它厂家的机器手从抓起点到摆放点之间必须设定5至6个通过点，机器手必须通过这些点来移动，导致编程方法操作方法复杂、难解。
技术规格表：
型 号 DLM-90ROBO DLM-140ROBO DLM-200ROBO
机械结构 多关节机器人手 多关节机器人手 多关节机器人手
动作方式 圆筒坐标型 圆筒坐标型 圆筒坐标型
码垛重量 90kg 140kg 200kg
码垛速度 800c/hr 900c/hr 1000c/hr
动作轴 六轴 六轴 六轴
动作范围 X轴3000mm
Y轴3000mm
Z轴3000mm
α轴540 X轴3000mm
Y轴3000mm
Z轴3000mm
α轴540 X轴3000mm
Y轴3000mm
Z轴3000mm
α轴540
电源 （380V 3PH 50HZ）2kw （380V 3PH 50HZ）4kw （380V 3PH 50HZ）5kw
压缩空气 0.5Mpa 0.5Mpa 0.5Mpa
机器人本体重量（不包括抓手） 700kg 1000kg 1400kg
抓手夹板、叉子、吸盘以及其他种类
码垛记忆能力标准5种、最多15种
1、表中的码垛速度指机器手每小时运动的次数，当采用复数抓手时，码垛能力可以更大。上表之中的码垛速度是指在最合理的条件下，每小时机器手的码垛次数，具体的码垛能力由生产线的布置、物料的种类及其他的条件决定。
2、如果您要码垛大重量的产品或特殊规格的产品时，请同我们联系。
机械手与人力参考对照表：
机器手物料重量能力工作时间8小时相应所需人数工作时间16小时相应所需人数
DLM-90ROBO 60kg800袋6人12人
DLM-140ROBO 60kg900袋7人14人
DLM-200ROBO 60kg1000袋8人16人
备注：本表为一平均对照表,准确数字必须以作业环境，个人体力，交替时间，连续作业时间等因素来决定。
码垛机械手与机械式码垛机比较表
型号 ROBO码垛机 机械式码跺机
用电量 ROBO-90 2KW ROBO-140 4KW
ROBO-200 5KW 20KW 15KW
使用压缩空气量 ROBO-200 500NL/min 1000NL/min800NL/min
部件件数 600件 2100件2500件
噪音运动部件少，噪音小 运动部件多，噪音大
码跺能力 MAX1000袋/小时 MAX1000袋/小时
MAX800袋/小时
配置的自由度配置灵活，自由度大占用空间大，并且主机为箱式， 自由度小占用面积大，并且主机为箱式，自由度小
维修费零部件少，几乎没有故障，维修费用低，起初3年不需要维修费用。以后每年大约2仟元。 零件多，容易出现故障，从第一年开始每年的维修费大约为5万元。零件多，容易出现故障，从第一年开始每年的维修费大约为5万元。
码跺成品变更的自由度采用自动调整抓手，利用B轴调整抓手宽度，或者更换抓手即可。 必须改造本身设备，价格昂贵，所花时间长。必须改造本身设备，价格昂贵，所花时间长。
设备占用空间及工作效率占用空间少，工作效率高 占用空间大，工作效率差占用空间大，工作效率差
同时进行多条流水线一台机器手可同时装卸2条流水线 必须增加输送机设备，增加费用，增加占用面积。
ABB机器人码垛位置抓手旋转方向错了，只需要将程序里编程的旋转处将旋转方向进行修改一下，实例程序为先x方向，再y方向，再z方向，这里在三层循环里进行相应的调试，直到ABB机器人码垛位置抓手旋转方向纠正好了就行了。
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建
创建m_pallet模块
建立两个routine
在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距
在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini
通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向
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