新木木科技的小霸王，f4v3f飞控，30A电调，2400kv.桨叶更秒杀性价比了。
3.7伏的空心杯可以用3.8伏的电池，因为电池电压相当，只要容量达到额定容量即可
前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。
在很早之前写过 简易蓝牙迷你四轴无人机制作教程资料参考 。
其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。
就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。
参考
空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机
我把我修改过配置的程序上传了
程序烧录这块主要是要注意的配置有
修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。
电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。
5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。
加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。
在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是3.7V的，一个是7.4V的。文章中使用的是3.7V的版本。
桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大又没法固定。
下架了
乐迪AT9遥控器停产说明
非常感谢您选用乐迪产品！
乐迪9通道遥控器AT9是众多模友从不认识乐迪到逐渐了解，认可乐迪的一款桥梁产品。
第一款正面无螺丝设计，支持超长时间待机的体验，人性化的中文操作界面，超越同行的9个通道并行三毫秒响应速度，智能电子防反插，支持S-BUSPPMPWM三种信号同时输出。与此同时，乐迪工程师一直根据模友建议不断更新升级固件，提升用户体验等细节为越来越多的模友所认可。
通过AT10/AT9的开发，我们在遥控器上积累了相当的认知，再去开发一款更高端遥控器，不到一年我们可以出产品，这会给到公司带来市场新热点。遥控器采用2.4G开放频段，受到WiFi等无线设备干扰越来越频繁，市区地面距离会比野外近很多，遥控面临无法回避的挑战，尽管这是目前遥控器的普遍现象，但我觉得我们生产遥控器的应该做到让用户放心，我们也才会心里踏实。AT9功能足够强大，足以满足绝大多数用户需求，短期内再出更高端控会给乐迪带来人气，但给用户受益不多，在现有性能上实现质的突破才能带给用户更满意的体验和价值。
我们权衡利弊，决定暂停有足够把握且能见成绩的高端新遥控开发，集中人员精力去挑战有经验老模友已经习以为常不觉得是问题的问题，尽管在现有技术上再突破既没有把握也没有成绩感。
学习，讨论，历时一年我们开发出至今业内独家的DSSSFHSS混合双扩频技术，众多模友在高压线，电视塔等复杂环境下进行反复测试，测试效果超出预期，在市区道路上基本实现了看到就能稳定遥控，比原来稳定距离提升50%以上，晴朗天气稳定空中控制距离达3KM以上。在2016-2017年连续2年的北 京展上，通过DPX频谱仪给客户展示了双扩频技术，2017年展会上操控乐迪新款室内空心杯穿越机F110，让模友和客户现场体验革命性的抗干扰效果，为期3天的展会，在信号满天的会场，AT9S无一丝卡顿，这是前所未有的效果。
除通信程序升级，优化了PCB（电路板）布局，使得舵机实际输出精度和稳定度较AT9提升了4倍。摇杆的材料和设计的改进，随弹性更好，手感更加顺滑。遥控器天线和发射模块采用扣盘方式， 代替AT9的焊接方式，天线更换更加方便简单。软件上乐迪会定期更新遥控器的程序固件，2年时间内更新50多个固件版本，增加多项模友建议的功能， 模友可通过USB接口自主更新遥控器的版本。
综合以上点点滴滴的突破和优化，AT9S自2016年7月正式上市，历时9个多月的市场考验，信号稳定度和抗干扰能力得到了乐迪用户的广泛认可，2017年乐迪年会时泡泡老师，思祺的老爸等航模资深模友外场拉距出4200米的好成绩，且越来越多的国内外顶级飞手正采用乐迪AT9S参加国内外知名赛事。与此同时，众多植保机厂家诸如临沂风云航空，辽宁华翼，沈阳金丰春等纷纷采用与AT9S同样混合双扩频的12通道遥控器AT10II。
为了给模友更好的使用体验，自2017年5月起，乐迪将停止生产DSSS单扩频通信的AT9遥控器，由新款DSSS/FHSS混合双扩频AT9S遥控器完全取代。
遥控器技术随着潮流更新换代，乐迪自身也在学习之中，一个成长的企业必定有不断更新的产品，有升级不代表之前的产品不合格，实时上大多数人对使用AT9是感到满意的，今天的AT9S也不意味着最终产品。购买了AT9的模友总有遗憾，乐迪也推出了优惠升级方案，AT9遥控器可以返厂进行升级。
入门穿越机建议买成品机，组装对于新手来说很折腾，当然你喜欢折腾的话，可以。现在国内做得比较好的是华科尔、独角兽和龙云。华科尔是最老牌的，还有半年维修。穿越机的特性，不可避免会撞坏，所以这个维修政策还是很给力的。玩成品机几个月，也差不多能够转自组了。
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