码垛机械手的价格有高有低，不同品牌和不同负载的价格不一样，功能和质量也有差别，相对来说性价比高一些的是伯朗特公司这边，他们多年来致力于研发码垛机械手，有很强的研发实力，这边的码垛机械手功能挺强大的，提供的售后服务也比较靠谱。而且有各种不同的臂展和负载量可以选择。公司还会帮忙根据场地大小推荐。正常臂展1500mm，负载量8kg的码垛机器人他们大概卖4万8左右。前一阵子有活动现在没了会贵点。
四轴机械手是为高速取放作业而设计的，而六轴机械手则提供了更高的生产运动灵活性。听说鑫台铭公司设计生产的四轴、六轴机械手不错，可以去了解一下。
简单的说就是机械手上有4个电机。每个电机做回转运动，多电机联动实现直线运动或较复杂的空间运动。就好像认的手臂关节，每个关节是一个电机
一般都是四轴的。市面上有几种结构形式的，但都是四轴的。
个人建议，具体看实际应用是什么样的，如果小部件普通搬运运动半径不是很大，而对灵活性要求更高的话，用普通六轴工业机器人也是可以的，我们在工程方案中有过很多用普通六轴来做小部件码垛。
四轴机器⼈百科，四轴机器⼈是⼯业机器⼈的⼀种，主要是采⽤四轴设计，外形紧凑、体积⼩、重量轻、⽤于氩弧焊接，码垛，搬运，冲压等领域，能完成稳定的搬运、焊接。康道昊威的四轴冲压机器⼈能够在狭⼩的空间内灵活的进⾏冲压作业，安装调试简单⽅便。
⼀.四轴机器⼈关节
四轴冲压机器机械每个关节的运动均由台伺服电机和台精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现;同时配以先进的电器控制柜和教盒，其性能优越、价格低廉、操作简便。能够随意连接油压机、齿轮冲床、动冲床、攻机、铆钉机等，论冲床吨位、机台低、都可连接，实现设备由组合、多度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等，并适应连续模、单机多模的艺要求等。预存100组产品艺信息、便转产。识别双料和冲床两次或多次冲压，保护业机器、冲床和模具的安全并能实现远程通讯。
四轴冲压机械⼿的前两个关节可以在⽔平⾯上左右⾃由旋转。第三个关节由⼀个称为⽻⽑(quill)的⾦属杆和夹持器组成。该⾦属杆可以在垂直平⾯内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。这种设计使四轴冲压机器⼈具有很强的刚性，从⽽使它们能够胜任⾼速和⾼重复性的⼯作。在包装应⽤中，四轴⼯业机器⼈擅长⾼速取放和其他材料处理义务。
⼆.四轴机器⼈产品特点
1、冲压、液压⾃动化⽣产机器⼈
2、四轴机构，灵活运动，适合多种⼯况
3、伺服驱动，性能稳定，提⾼运⾏精度
4、配套客户现有机床，实现⾃动冲压
5、操作简便，界⾯友好，⽅便员⼯学习
三.四轴机器⼈作⽤
四轴冲压机械可以将多套模具安装在统台冲床上产主动化产，削减冲床投资，四轴冲压机械削减了延续冲压的模具投资与速冲床的投资，以通俗的设备与模具实现主动化延续产，适合产品拉伸产，如压锅、杯、滤清器等产品，变换机种时仅须简单调试即可。
四轴机器⼈机械⼿整机采⽤了4套伺服电机驱动，可实现定点定位，运⾏稳定;不同于其他⼚家机械⼿臂采⽤模组，康道昊威采⽤两条导轨组成机械⼿臂，使⼿臂⾏程双⾏程⼿臂，设备整体很扎实，不易因材料太重⽽变形;四轴机器⼈整机将强电和弱电分开处理，不会受⼲扰;不同于其他⼚家的电线和⾛线凌乱，裸露在外，承恩机器⼈电线采⽤全封闭式的⾛线和排线，设备外部看不见电线，延长设备寿命，外观优美。
不是
它是通过内置程序来的，一款码垛机器人它内置程序里面有好多种垛型
码垛、一般是通过机械定位来找到一个固定的位置，然后按照垛型程序来摆，也有靠视觉去抓的。
拆垛、一般也是之前码好的垛按固有程序去拆的，有时也可用到视觉
追问：
谢谢，那么是不是每个码垛位置都要编写一个轨迹文件？
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