我经常看到的有：
关节机器人：码垛机上经常有，汽车焊接也常见，一般6关节，
斯图尔特机器人：调节一个平面的位置和姿态，一般做平台控制。
伽利略机器人：也是小范围拣东西的，样子不好描述。
tripod机器人：分拣面包生产线经常看到，象蜘蛛脚，
爬行机器人：在飞机上打铆钉孔的那种，需要机器视觉配合，象蜈蚣。
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另外还有平行机器人、SCARA机器人。。。。。。这些机器人的图我都有。
简介：元旭包装(上海)有限公司位于上海市青浦工业园区内。紧邻大虹桥交通枢纽，南靠壮丽的佘山风景区，交通十分便利、地理位置优越。是一家专业从事中高端后道自动化包装机械的研发、制造、销售、服务为一体的科技型高新技术企业。 ? ? ? 公司不断引进行业资深专家，发挥专业特长，大力开发、研制各种满足客户需求的包装机械设备，产品畅销欧美、东南亚等60余个国家和地区，深受用户的好评与亲睐。拳头产品缠绕机和封箱机月产量400台以上，在行业内享有“缠绕包装专家”的美誉。 ? ? ? 主要产品有缠绕机、开箱机、封箱机、装箱机、套袋机、打包机和码垛机等十几个系列一百多种产品。我们致力于让客户享受优秀包装设备供应商的全方位服务，站在客户立场考虑，为客户提供从咨询服务、自动化方案设计、包装应用、产品制造及设备安装调试、人员培训和后续跟踪为一体的整体完美解决方案。? ? ? ?公司秉承“自强不息，与时俱进，厚积薄发，永续经营”的企业精神，遵从“真诚互沟通，服务无止境。”的企业宗旨。艰苦创业，.服务用户。 ? ? ?通过公司全体员工的一致努力，我们已经赢得了博世、西门子、可口可乐、百事可乐、娃哈哈、康师傅、龙威粮油、资生堂、如新、ABB电气、先锋电器、天加空调、索尼电子、夏普电子、LG、浦东机场、南方航空、中铁快运、德邦物流、、弗列加滤清器、戴卡轮毂、同仁堂制药、罗氏制药、稳健无纺布、阿克苏诺贝尔、扬子巴斯夫、新凤鸣化纤、天钢焊材等众多国内外知名企业的认可。 ? ? ?我们始终坚持“优质、无忧、优秀”的3U服务理念，以更优质的产品、更优良的服务回馈客户、回报社会！ ? ? ?让我们携手共进、合作共赢，共同成长，共谋发展，共筑美好未来!
法定代表人：薛彩霞
成立时间：2005-04-29
注册资本：50万人民币
工商注册号：310114001340518
企业类型：有限责任公司（自然人投资或控股）
公司地址：上海市嘉定区菊园新区昌徐路88号2幢2127室
ABB机器人码垛位置抓手旋转方向错了，只需要将程序里编程的旋转处将旋转方向进行修改一下，实例程序为先x方向，再y方向，再z方向，这里在三层循环里进行相应的调试，直到ABB机器人码垛位置抓手旋转方向纠正好了就行了。
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建
创建m_pallet模块
建立两个routine
在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距
在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini
通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向
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