堆垛机是立体仓库中的主要起重运输设备。是随立体仓库发展起来的专用起重机械设备。运用这种设备的仓库最高可达40m。大多数在10～25m之间。堆垛机的主要用途是在立体仓库的巷道间来回穿梭运行。将位于巷道口的货物存入货格。或将货格中的货物取出运送到巷道口。这种设备只能在仓库内运行。还需配备其他设备让货物出入库。
堆垛机减轻了工人的劳动强度。提高了仓库的利用率和周转率。它具有如下特点：
(1)堆垛机的整机结构高而窄。适合于在巷道内运行。
(2)堆垛机有特殊的取物装置。如货叉．机械手等。
(3)堆垛机的电力控制系统具有快速．平稳和准确的特点。保证能快速．准确．安全地取出和存入货物。
(4)堆垛机具有一系列的连锁保护措旅。由于工作场地窄小。稍不准确就会库毁人亡。所以堆垛机上配有一系列机械的和电气的保护措施。
堆垛机有以下几种分类方式：
(1)按堆垛机起升高度不同可分为高层型、中层型、低层型。高层型是指起升高度在15m以上的堆垛机，主要用于一体式的高层货架仓库中；中层型是指起升高度在5～15m之间的堆垛机；低层型是指起升高度在5m以下的堆垛机，主要用于分体式高层货架仓库和简易立体仓库中。
(2)按堆垛机有无轨道可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。有轨堆垛机是指堆垛机工作时沿着巷道内的轨道运行,其工作范围受轨道的限制,须配备出入库设备；而无轨堆垛机是没有轨道的堆垛机,又称高架叉车,没有轨道限制,工作范围较大。
(3)按堆垛机自动化程度不同可分为手动堆垛机/半自动堆垛机和自动堆垛机。手动堆垛机和半自动堆垛机上带有操作室,由人工操作控制堆垛机；而自动堆垛机可实现无人操作，由计算机自动控制堆垛机的整个操作过程，实现自动寻址，自动完成取出或存入作业。
(4)按堆垛机的用途不同可分为巷道式堆垛机和桥式堆垛机两种。
表 巷道堆垛机的分类、特点和用途 类型 特点 用途 按
结
构
分
类 单立柱型巷道堆垛机 1．机架结构是由1根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架
2．结构刚度比双立柱差 适用于起重量在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库 双立柱型巷道堆垛机 1．机架结构是由2根立柱、上横梁和下横梁组成的1个矩形框架
2．结构刚度比较好
3．质量比单立柱大 1．适用于各种起升高度的仓库
2．一般起重量可达5吨，必要时还可以更大3．可用于高速运行 按
支
撑
方
式
分
类 地面支承型巷道堆垛机 1．支承在地面铺设的轨道上，用下部的车轮支承和驱动
2．上部导轮用来防止堆垛机倾倒
3．机械装置集中布置在下横梁，易保养和维修 1．适用于各种高度的立体库
2．适用于起重量较大的仓库
3．应用广泛 悬挂型巷道堆垛机 1．在悬挂于仓库屋架下弦装设的轨道下翼沿上运行
2．在货架下部两侧铺设下部导轨，防止堆垛机摆动 1．适用于起重量和起升高度较小的小型立体仓库
2．使用较少
3．便于转巷道 货架支承型巷道堆垛机 1．支承在货架顶部铺设的轨道上
2．在货架下部两侧铺设下部导轨，防止堆垛机摆动
3．货架应具有较大的强度和刚度 1．适用于起重量和起升高度较小的小型立体仓库
2．使用较少 按
用
途
分
类 单元型巷道堆垛机 1．以托盘单元或货箱单元进行出入库
2．自动控制时，堆垛机上无司机 1．适用于各种控制方式，应用最广
2．可用于“货到人”式检选作业 拣选型巷道堆垛机 1．在堆垛机上的操作人员从货架内的托盘单元或货物单元中取少量货物，进行出库作业
2．堆垛机上装有司机室 1．一般为手动或半自动控制
2．用于“人到货”式拣选作业
需要高水平的实际操作人员。
1、全自动码垛机在操作上是挑人的它需要高水平的实际操作人员的能力。工业机器人由三个基本部分组成：行为主体，驱动系统和自动控制系统。动作的主体是底座和电动执行器，包括手臂，腕部和手臂，并且一些智能机器人也具有传动装置。大多数工业机器人具有3至6个运动度，其中手腕通常具有1至3个运动度。驱动系统包括动力系统和传动机构，用于使电动执行器形成相应的动作。自动控制系统根据输入程序，驱动系统和电动执行器发出命令信号并进行调整。由于码垛机器人的结构多样化和调整，使用码垛机器人的员工需要接受技能培训。如果实际操作不好，很可能会发生生产事故。
2、与人力相比，码垛机器人没有通过设置程序进行人眼识别的概念。所以在运行时要注意防护栏，运行期间不允许任何人擅自进入防护栏。因为码垛机时不认人的，它只顾埋头苦干。
堆垛机是自动化立体仓库输送系统的核心，是重要的起重运输设备。
堆垛机是仓库存取货物专门使用的起重机装置，在自动化立体仓库系统中堆垛机一项绝对不可缺少的机械设备。意欧斯全自动堆垛机配有智能系统，载重防护系统，双闭环控制系统等实现更安全高效，精准定位作业，保证货品在整个仓储过程的安全性，便于实现系统的整体优化。
作为自动化立体仓库的核心物流设备，巷道式堆垛机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。它是立体仓库中应用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备。它的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，负担着全部出库、进库、盘库等任务。
初期的立体仓库使用的堆垛机以桥式起重机为基础，这种堆垛机是从起重机的大梁上悬挂一个门架（立柱），利用门架的上下和旋转运动来搬运货物。1960年左右，美国出现了没有大梁的巷道式堆垛机，这种堆垛机是在地国上的导轨上行走，利用天轨来防止倾倒，或者相反，利用天轨行走，地面的导轨防止倾倒。随着立体自动化仓库的发展，巷道式堆垛机逐渐代替桥式堆垛机。按照堆垛机主构件形成中以分为单立柱式（桅杆式）和双立柱式两种。
推垛机是自动化立体仓库中的重要的设备，由于货架的高度比较的高，就需要堆垛机这样的设备把货物在巷道中间输送上去。如图所示：
立体仓库堆垛机
很明显，在立体库中堆垛机的作用比叉车什么的更方便也灵活。设计好的固定的轨道，让机子可以性能最佳。
堆垛机上都设有控制设备，人仅在外面就可以操控里面的动作。
智能化的堆垛机可以实现自动的精准查找，实现准确的定位，实现货存的高效分拣。
自动化立体仓库
本文转载自互联网，如有侵权，联系删除
