以四种不同的姿态让工具尖端（自己选定的，要定为新TCP的点）接近同一尖端后，机器人系统会自动算出偏移值的，TCP也会相应的一道从tool0一道自己选定的尖端。
实际上在校准时，我们更新的是机器人各轴的转数计数器，当你把机器人轴移动到标记位置时，我们更新的只是编码器的转数，机器人知道编码器数值，只是它不知道编码器转了几圈得到的这个值，当你校准后你会发现当前位置并不是真正零点位置，各轴会有很小的值。
每个关节都有刻度，关节手动示教到刻度都对齐，这个时候每个关节就都在机械零点了，然后更新转速计数器。大概就是这样了吧~
1、首先在ABB菜单上，点击校准。与系统相连的所有机械单元将连同校准状态一起显示。
2、其次点击选择机械机器人驱动器单击然后点击校准参数。击微校。选择要校准的轴的复选框。
3、然后一个对话框显示，宣布校准过程已启动。一个对话框显示，警告所选轴的校准将改变并且不能撤消，a陆校准或完整的。b点击取消是新的或被未使用的备件替换。
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