首先建一个用户坐标,时行计算;每堆一层就计数加一,然后堆码高度相应提高一层的高度,这个就是靠计算的,这个高度一定要计算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打开
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打开到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
INC D015
安川（中国）机器人有限公司是由日本国株式会社安川电机在中国投资的五家子公司之一，公司于2012年3月注册成立，注册资金2250万美元，总投资额为4800万美元，计划于2013年3月投产。
公司主要以生产和销售工业机器人（含垂直多关节工业机器人、焊接机器人、控制系统）及其自动化设备系统为主，秉承着以「独特的技术为社会和公共事业作贡献的创业精神」。
在未来几年内打造一个世界最大的工业机器人生产基地，为中国社会乃至全世界的发展努力做更大的贡献。
日本安川电机公司日前开发成功了能够从事此前由人类完成的作业的产业机器人“motoman－da20”和“motoman－ia20”。这两款机器人将于2005年12月1日上市。 据介绍，da20是一款配备2个6轴驱动臂型机器人的“双臂”机器人。ia20是一款通过7轴驱动再现人类肘部动作的臂型机器人。两款机器人将用来代替人类完成组装及搬运作业。价格方面，da20为980万日元，ia20为580万日元（均为含税价，并附带控制器及编程操纵台）。
da20在仿造人类上半身的构造物上配备了2个6轴驱动臂型机器人。上半身构造物本身也具有绕垂直轴旋转的关节。尺寸与“成年男性大体相同”。因此，可以直接设置在此前人类进行作业的场所。由于实现了接近人类两臂的动作及构造，因此这种机器人可以稳定地搬运工件。而且还可从事紧固螺母以及部件的组装和插入等作业。另外，与协调控制2个臂型机器人相比，这种机器人设置面积更小。单臂负重能力为20公斤，双臂可最大搬运40公斤的工件。
ia20为臂型机器人，实现了7轴驱动，因此更加接近人类动作。一般来说，人们普遍认为人类手臂具有7～8轴的关节。此前的6轴机器人，如果以人而论，再现了手臂具有的3个关节，以及手腕具有的3个关节。而ia20则进一步增加了肘部具有的1个关节。这样一来，就可实现通过肘部折叠或伸出手臂的动作。6轴机器人由于动作上的制约，胸部就成了“死区”，而7轴机器人还可将胸部作为动作区域来使用。另外还可实施绕开靠近机身的障碍物的动作。
da20及ia20在关节部位均配备了新开发的伺服马达。该马达采用减速器及制动器为一体的设计。(来源:中国工业设备网)
这个就需要看你的开发环境是什么了，安川的机器人我只拆过，没有注意过它的开发环境。
码垛机器人品牌很多，发那科、ABB、库卡这类国外知名品牌的机器人做得确实好，但是相应的价格也就贵了。
国内生产的机器人，品牌比较多，质量也是良莠不齐。我觉得思密达智能的做得还可以，他们的机器人植入了一个识别零盘的功能，可以连续执行多批次的码垛工作。另外他们的核心部件选用的也还可以，比如日本帝人减速机、ESTUN伺服电机、奥的利KEBA控制器，西克传感器。
箱子尺寸不一样,你可以把它分开,是一个尺寸的堆一起,这样便于编计算程序
首先建一个用户坐标,时行计算;每堆一层就计数加一,然后堆码高度相应提高一层的高度,这个就是靠计算的,这个高度一定要计算好,不然就撞上了,
SFTON P000 UF#(1)
MOVL C00004 V=200.0
MOVL C00005 V=100.0 PL=0
'可以放
DOUT OT#(44) ON
'抓手打开
WAIT IN#(38)=ON
DOUT OT#(47) OFF
'抓手打开到位
WAIT IN#(48)=ON
MOVL C00006 V=220.0
SFTOF
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