1、行驶
车辆行驶以前应检查刹车和泵站的工作状况，并确保蓄电池被完全充电。双手握住操纵手柄，用力使车辆慢慢向工作货物行驶，如果要停车，可用手刹制动或脚刹，使车辆停车
2、卸货
（1）在货叉低位的情况下与货架保持垂直小心接近货架然后插入货盘底啊
（2）回退堆垛车让货叉移出货盘
（3）升起货叉到达要求的高度，慢慢移动到待卸货盘处，同时确保货叉容易进入货盘并且货物处在货叉的安全位置上
（4）提升货叉直到货盘从货架上被抬起
（5）在通道中慢慢后退
（6）缓慢放低货物同时确保货叉在降低过程中不接触障碍注意：货物升起过程中，转向和刹车操作必须缓慢、小心。
3、堆垛
（1）保持货物低位小心接近货架
（2）提升货物到货架平面的上方
（3）慢慢向前移动，当货物处在货架上方时停止，在这个点上放下货盘并注意货叉不给货物底下的货架施力，确保货物处在安全位置
（4）缓慢回退并确保货盘自在牢固的位置
（5）放低货叉到堆垛车可以行驶的位置
4、安全设施
（1）主开关：电源主开关
（2）脚刹车：可靠的停车制动
（3）限流阀：控制下降速度
（4）限压阀：控制载荷
（5）防护网：保护驾驶员5、禁止事项
（1）禁止酒后操作半电动堆高车
（2）禁止超载、货物堆叠不均匀、平坦
（3）禁止骑跨操作
（4）禁止停放在坡道或台阶上 工作前的检查工作，对于你的堆高机操作安全有着至关重要的作用，是不能忽略的一项工作。
1、在检查你的堆高机之前请先执行以下的动作：
a、先将堆高机停靠于安全且平稳的地方
b、停止引擎，拉起手刹车，将所有控制杆定在空档位置。
c、让桅杆与水平线呈垂直状态，放下货叉，让货叉与地面接触。
2、进行以下方面的检查工作：
沿着堆高机四周检视是否有漏油或漏水的现象。
检视轮胎压力是否正常，胎面是否有割伤，钢圈是否有变形，损伤，螺丝是否有锁紧。检视后扶架及货叉是否有变形，裂痕，货叉定位萧是否正常。检查桅杆链条松紧度是否一致。检视灯系是否有破损，护顶蓬是否有变形裂痕。
打开引擎盖，检查冷却水水位。检查引擎机油油位。检查风扇皮带是否有裂痕，磨损。检视电瓶电解液水位。检查液压油油位。检查刹车油油位。放下引擎盖，上车，坐上座位。座椅调整至适当位置。方向盘倾斜角度调整至最理想位置。检查喇叭功能是否正常。试踩刹车踏板是否正常。试踩加速踏板是否正常。试踩离合器踏板是否正常。(手动排档机型)试踩寸动踏板是否正常。(自动排档机型)操作手刹车拉杆是否正常。
将钥匙开关转向ON，检查燃油油量是否足够。检视仪表板上各警告灯及仪表作用是否正常。检查方向灯控制杆功能是否正常。检查刹车灯作用是否正常。发动引擎，让引擎暖机5分钟，检查是否有异音或不正常的震动。检查桅杆升降及前后倾斜是否顺畅，并检视油压缸及油管是否有漏油。将堆高机缓慢移置安全区域。检查离合器作用(寸动开关作用)是否正常。检查刹车制动力是否足够。检查方向盘转向是否正常。
由上可知，其检查工作就要几十项，是件繁琐的事情，但是，安全最重要，堆高车一旦发生事故，其影响及伤害都是很大的。为了将安全最大化，危险降低到最小，还是希望操作者能够多多注意这些方面的问题。
分为主控制器，驱动控制器，检测系统，认址系统，人机交互系统，保护系统。。。
再看看别人怎么说的。
库比克堆垛机的安全措施有以下
1、松绳、断绳保护装置：当堆垛机提升钢丝绳松垂或断裂时，自动切断提升电机电源，载货台制动器卡在立柱上，避免载货台跌落。
2、堆垛机具有过载保护装置，当加载超过额定起重量的10%时，自动切断起升电机电源。
3、堆垛机设有提升极限限制开关和机械缓冲双重保护装置。当载货台超出正常升降行程并达到上、下极限位置时，触发该开关，自动切断提升电机电源，载货台将停止运行。此外，在超出上、下极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使载货台停止运行。
4、堆垛机设有运行极限限制开关和机械缓冲块双重保护装置。当堆垛机超出正常运行行程并达到左、右极限位置时，触发该开关，自动切断运行电机电源，堆垛机将停止运行。此外，在超出左、右极限位置外另加设抗冲击性能良好的缓冲块，迫使堆垛机停止运行。作用于缓冲块上的力，是按堆垛机满载和高速行走的条件下计算的。
5、堆垛机上装有手动急停按纽，在紧急情况下，能切断堆垛机总电源。
6、堆垛机的电气联锁保护。
7、多地点操纵的堆垛机设有互锁，以保证某一时刻，只能从一个地点操纵堆垛机。
8、各控制方式间应有互锁，以保证在某一时刻，只允许选用手动、半自动、自动、计算机联机控制中一种控制方式。
9、当货叉不在中间位置（收叉时不在正确位置上）或货叉在动作时，堆垛机行走、高速升降将被锁定；当堆垛机行走、高速升降或堆垛机发生故障时，货叉将被锁定。
10、控制电路还应具备以下常规的联锁和保护：失压保护，操作开关零位保护、电动机正、反转联锁、不同速度级的联锁、短路和过载保护。
11、堆垛机配备音响报警装置。在运行机构启动前，应先发出音响信号。
12、堆垛机具有故障报警和自我诊断功能。
13、全部巷道口/门在堆垛机紧急停电时自动切断电源。
14、载货台设有货物超尺寸和坍塌检测，避免货物超出堆垛机而引起事故。
15、载货台设有货位虚实检测，以确认货位是否有货，避免重复入库，当发现货位有货时，停止送货并报警。
16、货叉上装有极限开关和机械限位挡块。货叉设有第一节货叉、第二节货叉居中检测，以防止堆垛机在行走和升降时，货叉出现误动作。同时在货叉运行的终端设有极限开关和机械限位挡块，以确保堆垛机在有轨巷道内运行的安全。
17、货叉上装有扭力限制器，当货叉伸出过程中碰到障碍物，当阻力达到规定值时，货叉扭力限制器打滑，货叉停止伸叉。
18、堆垛机行走轮前方设置有清轨器。
19、堆垛机选用的起升钢丝绳安全系数大于6。
20、安全保护装置均安装在容易检查和维护的位置。
有需求欢迎来咨询
主要控制元件，包括可编程控制器、变频调速控制器、接近开关，按钮开关和接线端子等均采用品质一流的产品，确保了系统硬件的可靠性和长寿命。高品质的硬件和由专家设计的专门控制软件相结合，实现了系统高度的自动化。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图形显示触摸屏使码垛机操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。
仓储堆垛机PLC控制系统的实现
字数:13871,页数:59 西门子S7-200PLC
[摘要] 自动化立体仓库中最重要设备就是仓储堆垛机，仓储堆垛机是实现整个仓库系统自动功能的关键设备，担负着出库、进库等任务，是自动化立体仓库的核心部件，本文详细介绍了用PLC实现对仓储堆垛机系统控制的设计，将PLC技术和变频控制技术相结合，研究基于变频器的速度调节以及利用旋转编码器进行堆垛机的精确定位。仓储堆垛机控制系统可以实现如下控制功能：三维运动、精确定位、速度调节功能、急停功能、报警功能。
[关键词] PLC 精确定位 变频器 光电编码器 高速计数器
The Realization of the Control System of Storage Stacker Based on PLC
Abstract In the automated multi-layered storehouse the most important equipment is the tunnel stacker, the tunnel stacker is the realization entire warehouse system “automatic” the function essentional equipment. The development of the automated warehouse based on the tunnel stacker. This paper describes the realization for the control system of storage stacker based on PLC. Unified the PLC technology and the frequency conversion control technology, the change of the speed based on the transducer, as well as combined the photoelectric-encoder to constructs the system. It can achieve some functions. These functions include three-dimensional movement, exactitude orientation, emergency stop and alarm.
Key words PLC Exactitude-Orientation Transducer Photoelectric-Encoder High-Speed Counter
目录
摘要 i
Abstract ii
目录 iii
引言 1
第1章 绪论 2
1.1 堆垛机简介 2
1.2 堆垛机的结构组成 2
1.3堆垛机在国内外的发展现状 3
第2章 仓储堆垛机的控制原理 6
2.1 堆垛机的速度控制原理 6
2.1.1变频调速的工作原理 6
2.2 堆垛机的定位控制原理 7
2.2.1采用光电编码器的位移定位方法 7
2.3 速度曲线的设计 8
2.3.1一般的速度曲线 8
2.3.2速度曲线改进的函数分析过程 8
2.3.3 改进的速度曲线合理性检验 9
第3章 变频器和编码器的选型及参数设置 11
3.1 变频器的选型 11
3.1.1VS-616G5型变频器的特点 11
3.1.2 VS-616G5型变频器的端子配备 11
3.2 变频器的参数设置 12
3.3 PG速度控制卡 13
3.4编码器 13
第4章 仓储堆垛机PLC控制系统 15
4.1 概述 15
4.2出入库流程图 15
4.2.1货格层数与列数脉冲个数的分析 15
4.2.2高速计数器的参数设置 18
4.2.3堆垛机控制系统的输入/输出分配 20
4.2.4出入库顺序功能图设计 22
4.2.5报警顺序功能图设计 25
4.2.6带参数的子程序调用 25
4.3仓储堆垛机PLC控制系统的调试 26
4.3.1调试环境 26
4.3.2软件调试 26
结论 27
致谢 28
参考文献 29
附 录 30
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