工业机器人的码垛编程：
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建码垛编程
用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1
2：LBL[1] ；标签 1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2
4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位 P3
6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S
7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON
9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF
10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点
13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON
15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点
17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1
4） 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。
（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）
码垛机器人，是一种生产线上的码垛设备。其机械手和机身主体分别通过电控伺服系统及中心回转装置皆可实现在三维坐标内360°水平精准回转、机械手可垂直升降且可抓码多种异形建筑制品成方垛、采用对重质量平衡方式一次抓码载荷可达600公斤的重载码垛机器人，能完全满足砌块（砖）和其它相关行业的重载码垛需要。这种全新的码砖方式，必将取代结构复杂、体积庞大、效率低下的传统经纬式码垛设备，在砌块装备行业率先引入码垛机器人，具有极高的推广价值，市场前景非常看好，来自于银马经验
ABB机器人码垛位置抓手旋转方向错了，只需要将程序里编程的旋转处将旋转方向进行修改一下，实例程序为先x方向，再y方向，再z方向，这里在三层循环里进行相应的调试，直到ABB机器人码垛位置抓手旋转方向纠正好了就行了。
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建
创建m_pallet模块
建立两个routine
在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距
在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及第一个放置点pPlace_ini
通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向
kuka机器人使用夹具在码垛时的工具坐标的设定方法：
工具设定 当我们进行工具设定时,这个工具就会收到一个用户定义直角坐标系,它的原点就被用户定义在一个指定的位置。
(1)工具设定以后即给工具连续运动、旋转、方向、运动方向等,提供了原点参考。
(2)工具坐标系设定的目的就是让工具可以沿着TCP旋转。
(3)这个TCP可以围绕工具任意位置旋转，而不改变TCP的位置。
(4)机器人可以沿着工具方向做直线运动。
2.TCP测量 工具标定的一般流程第一步,TCP的计算是与法兰坐标系相关的;第二步,工具坐标方向定义是从法兰坐标系中取得的。
3.工具标定的方法 TCP标定一般采用XYZ-4点法和XYZ-参考法;方向标定一般采用ABC-5D法、ABC-6D法和ABC-2D法。
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